[发明专利]车灯检测方法、实现智能驾驶的方法、装置、介质及设备

说明书

本申请的实施方式公开了一种车灯检测方法、神经网络的训练方法、用于实现智能驾驶的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序，其中的车灯检测方法包括：获取包含有车辆的图像块；经由深度神经网络对所述图像块进行车灯检测，以获取车灯检测结果。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术，尤其是涉及一种车灯检测方法、车灯检测装置、神经网络的训练方法、神经网络的训练装置、用于实现智能驾驶的方法、用于实现智能驾驶的装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序。

背景技术

在智能驾驶技术中，准确的对车辆周围信息进行检测和判别，对于智能驾驶车辆行驶路线的选择以及车辆规避制动等决策，是非常重要的。

车辆上的车灯往往可以起到，向其他车辆以及行人等，传达相应信息(如左转弯、右转弯或者刹车等)的作用。准确识别行驶环境中的其他车辆的车灯所传达的信息，对于智能驾驶的决策而言，是具有一定的意义的。

发明内容

本申请实施方式提供一种车灯检测、训练神经网络以及用于实现智能驾驶的技术方案。

根据本申请实施方式其中一方面，提供一种车灯检测方法，所述方法包括：获取包含有车辆的图像块；经由深度神经网络对所述图像块进行车灯检测，以获取车灯检测结果。

在本申请一实施方式中，所述车灯检测结果包括：车灯外接框信息、车灯亮灭状态以及车灯方位中的至少一个。

在本申请又一实施方式中，所述方法还包括：根据存在时序关系的多个图像块的车灯检测结果，确定车灯指示信息。

在本申请再一实施方式中，所述方法还包括：根据所述车灯指示信息生成驾驶控制信息或驾驶预警提示信息。

在本申请再一实施方式中，所述方法在根据存在时序关系的多个图像块的车灯检测结果，确定车灯指示信息之前，还包括：针对存在时序关系的多个图像块，根据车灯检测结果，进行车灯外接框漏检和/或车灯外接框平滑处理，以获得修正的各图像块中的车灯外接框信息。

在本申请再一实施方式中，所述针对存在时序关系的多个图像块，根据车灯检测结果，进行车灯外接框漏检和/或车灯外接框平滑处理包括：根据存在时序关系的多个图像块及其车灯外接框信息，获取各车灯外接框所对应的车灯标识；根据各车灯外接框所对应的车灯标识，对各图像块进行车灯外接框漏检和/或车灯外接框平滑处理。

在本申请再一实施方式中，所述根据各车灯外接框所对应的车灯标识，对各图像块进行车灯外接框漏检和/或车灯外接框平滑处理包括：针对一车灯标识而言，根据位于第m1个图像块之前的n1个图像块中的具有所述车灯标识的车灯外接框的位置，预测第m1个图像块中的具有所述车灯标识的车灯外接框的位置；基于预测的车灯外接框的位置，对第m1个图像块进行车灯外接框添加或车灯外接框位置校正处理。

在本申请再一实施方式中，所述基于预测的车灯外接框的位置，对第m1个图像块进行车灯外接框添加或车灯外接框位置校正处理包括：在第m1个图像块中不存在具有所述车灯标识的车灯外接框的情况下，根据所述预测的车灯外接框的位置，为第m1个图像块添加车灯外接框；或者，在第m1个图像块中存在具有所述车灯标识的车灯外接框的情况下，对所述预测的车灯外接框的位置以及第m1个图像块中的具有所述车灯标识的车灯外接框的位置进行加权平均处理。

在本申请再一实施方式中，所述车灯指示信息包括：单侧左车灯闪烁、单侧右车灯闪烁、双侧车灯闪烁、双侧车灯全灭以及双侧车灯全亮中的至少一个。

在本申请再一实施方式中，所述根据存在时序关系的多个图像块的车灯检测结果，确定车灯指示信息包括：针对存在时序关系的对应同一车辆的同一车灯的多个车灯外接框，进行车灯亮灭状态统计，并根据统计结果确定所述车灯指示信息。