[发明专利]一种张拉整体轮式机构系统

说明书

本发明属于机械设备技术领域，公开了一种张拉整体轮式机构系统，设置有用于获取雪地、山地、沼泽各种复杂地面影像的图像获取模块；用于对图像获取模块的获取的雪地、山地、沼泽各种复杂地面影像进行处理的图像处理模块；用于对图像处理模块处理的图像进行比对分析并发出行驶速度指令的控制模块；接收控制模块的指令，并进行执行的驱动模块；用于对控制模块的指令进行显示的显示模块。本发明通过机械对其的自驱动作用可以完美适应如雪地、山地、沼泽等各种复杂地面的要求，高速或低速均可稳定行驶，克服了传统橡胶轮爆胎和履带轮过重易磨的缺陷。

技术领域

本发明属于机械设备技术领域，尤其涉及一种张拉整体轮式机构系统。

背景技术

目前，业内常用的现有技术是这样的：行走机构作为车辆、机器人等运动型机械设备的重要组成，在航空航天、气象、通讯、军事等领域发挥着巨大的经济和社会效益。在各类行走机构中，普通轮式行走机构技术成熟，承载能力强，效率高；但在复杂地面环境适应能力差，且易爆胎；履带式行走机构在各种地面上都可以自如行进，但是硬质地面速度不快，维护起来也比较麻烦；且履带式大都比较笨重，部件易磨损。

从图像的输入到输出识别结果是一个复杂的图像处理的过程，一般由三个部分组成：检测、字符分割和字符识别。目前方法多种多样，总的来说可以分为两大类：基于彩色图像处理技术的检测算法以及基于灰度图像处理技术的检测算法。

基于彩色图像处理技术主要利用固有的颜色搭配进行分析：基于模糊训练和颜色边缘对分析的方法；利用HSV颜色模型进行分析，对输入的图像进行灰度等级分类，再结合数学形态学、字频统计方法判断位置等。

灰度图像处理技术所产生的时间较彩色图像处理技术的要早，此类算法的计算量较小，运算速度较快，绝大多数算法是以灰度图像二值化后的二值图像作为算法的基础。比如：最大类间方差方法(otsu法)、局部二值化的方法、基于纹理信息的二值化方法、Niblack二值化算法以及基于各种特征的二值化算法(小波分解、文理特征、投影聚类等)。

综上所述，现有行走机构的技术问题是：

在复杂路况下行驶无法同时兼顾平顺性、操纵稳定性、较高速性、低冲击性、轻量化与耐用性。

现在的图像获取方法存在检测率不高，受外界因素影响大，鲁棒性不强等诸多因素。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种张拉整体轮式机构系统。

本发明是这样实现的，一种张拉整体轮式机构系统，所述张拉整体轮式机构系统包括：

用于获取雪地、山地、沼泽各种复杂地面影像的图像获取模块；

与图像获取模块连接，用于对图像获取模块的获取的雪地、山地、沼泽各种复杂地面影像进行处理的图像处理模块；

用于对图像处理模块处理的图像进行比对分析并发出行驶速度指令的控制模块；

接收控制模块的指令，并进行执行的驱动模块；

用于对控制模块的指令进行显示的显示模块。

进一步，所述图像获取模块的获取方法包括：

提取颜色特征和自适应LBP算子特征；

建立多特征底秩矩阵表示模型；

输出伪区域并得到最后确定准确区域；

图像灰度化，为方便图像的边缘提取，利用数字图像处理中RGB图像的R、G、B各个通道的像素值与灰度图像像素值的转换关系将彩色图像转化为灰度图像，公式如下：

Gray＝R*0.3+G*0.59+B*0.11；