[发明专利]一种离散多智能体系统的编队控制方法

权利要求书

1.一种离散多智能体系统的编队控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤(1)，利用图论的知识描述智能体之间的通信关系；

步骤(2)，用网络化预测控制方法，主动补偿通讯时滞；

步骤(3)，提出离散多智能体系统的分布式编队控制协议的设计方法；

步骤(4)，利用矩阵论和Lyapunov稳定性理论分析多智能体系统的一致性，并在此基础上实现多智能体系统的编队控制；

步骤(5)，用MATLAB进行数值仿真，验证理论结果的有效性。

2.根据权利要求1所述的离散多智能体系统的编队控制方法，其特征在于，在步骤(2)中，通讯网络中存在的定常时滞τ；其中，τ>0是己知的常数。

3.根据权利要求1所述的离散多智能体系统的编队控制方法，其特征在于，在步骤(4)中，此系统由一阶、二阶动力学模型混合而成，若N个智能体包含m个一阶个体，n－m个二阶个体，则动力学模型描述如下：

一阶动力学模型：

x_i(t+1)＝x_i(t)+Tu_i(t)i＝1,2,…,m,

二阶动力学模型：

x_i(t+1)＝x_i(t)+Tv_i(t)i＝m+1,m+2,…,N,

v_i(t+1)＝v_i(t)+Tu_i(t)

式中：x_i表示智能体i的位移，u_i表示智能体i的控制输入，v_i表示智能体i的速度；t为离散时刻，T为采样周。