[发明专利]一种基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法

权利要求书

1.一种基于组网智能识别的多机器人自动焊接船舶组立件方法，其特征在于，

步骤1，将船舶组立件各个部位所有焊缝进行编号以及使用激光打标机在各焊缝起弧点位置打上包含该焊缝最优焊接参数信息的二维码；

步骤2，在计算机上建立图像比对数据库和二维码识别模块，将N台焊接机器人分别编号1-N号，通过组网将1-N号机器人建立协同工作关系；

步骤3，计算机将CCD相机采集到的图像信息与图像比对数据库进行对比，确认船舶组立工件位置；

步骤4，计算机通过二维码识别模块识别CCD相机采集到的二维码信息，获取船舶组立件最优焊接信息；

步骤5，焊接机器人在步骤3确认船舶组立工件位置按照船舶组立件最优焊接信息进行焊接；其他N-1台机器人以同样的方式进行其他部位施焊，完成船舶组立工件整体焊接。

2.根据权利要求1所述的基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法，其特征在于，

步骤3中，机器人焊枪末端的CCD相机对施焊工件部位进行图像采集，

数据采集卡将采集到的图像信息传输给计算机；

计算机将CCD采集到的图像与图像比对数据库中已存工件各部位照片进行比对，确定将施焊工件准确部位，

将该部位所有待焊焊缝空间位置信息通过数据采集卡以数字信号的方式传输给机器人控制柜，

对机器人进行路径规划以及焊接程序生成。

3.根据权利要求1所述的基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法，其特征在于，计算机将CCD采集到的图像与图像比对数据库中已存工件各部位照片进行比对具体按照：将采集图片以中心位置建立直角坐标系，计算机软件对空间坐标系内各点的灰度进行确定灰度值并进行记录，将整张图片各点灰度值记录完毕，然后与图片比对数据库中已存图片进行比对，通过各点灰度值一一对应关系，拟合度达到99.9％以上，即认定CCD相机采集图片中的船舶组立件部位为图片比对数据库中图片所记录的工件部位。

4.根据权利要求1所述的基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法，其特征在于，

步骤4中，当焊枪移动至焊缝起弧点位置，CCD相机扫描焊缝位置已有的二维码；

数据采集卡将采集到的二维码信息传输给计算机；

通过计算机中，读取二维码中包含的最优焊接参数信息，

以数字信号的形式通过电缆线传输到机器人控制柜和焊接电源，实现对焊接参数和焊枪位姿的调整。

5.根据权利要求1所述的基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法，其特征在于，所述的二维码中的最优焊接参数信息包括：焊接电流、焊接电压、焊接速度、送丝速度、起弧时间、起弧电流、息弧时间、息弧电流、焊枪角度。

6.根据权利要求1所述的基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法，所述的N台焊接机器人系统，其中N的范围为2-100。

7.根据权利要求1所述的基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法，其特征在于，所述的计算机通过Matlab软件建立图片比对数据库和二维码识别模块，用于定位施焊工件准确部位和识别二维码中包含的最优焊接参数信息。

8.根据权利要求1所述的基于组网智能识别多机器人自动焊接船舶组立件方法，其特征在于，图片比对数据库包括船舶组立件各部位图片，各个部位图片中包含该部位所有焊缝类型及空间位置信息。