[发明专利]一种无人机复合的高压输电线路巡检机器人系统及控制方法

权利要求书

1.一种与无人机复合的高压输电线路巡检机器人系统，其特征在于：包括无人机机构、行走轮机构、夹紧机构、等电位装置、机架机构、机箱及一系列检测传感装置；所述机架机构位于无人机机构下方，用于安排整个巡检机器人框架布局且落线时对下落轨迹有导向作用，所述无人机机构用于飞行，以及上下线和越障，所述行走轮机构安装于机架上，用于落线及落线后机器人的滚动行走，所述夹紧机构安装于无人机机构下方，夹紧机构夹线部分的夹紧状态与行走轮同高，用于行走轮机构落线后对线路的夹紧，以此保证巡检过程中的稳定和安全；所述等电位装置用于保持机器人与线路等电位；所述机箱安装于机架机构下方，用于放置电源和控制部分，检测传感装置包括摄像头、红外检测仪或激光发射器，以及电磁传感器等。

2.根据权利要求1所述一种与无人机复合的高压输电线路巡检机器人系统，其特征在于：所述行走轮机构包括行走轮架和两个行走轮，以及驱动行走轮转动的行走电机，所述行走轮架平行等高的安装在机架机构上，所述两个行走轮通过行走轮轴的连接安装在行走轮架上，所述行走电机嵌入行走轮中通过连接板驱动行走轮滚动。

3.根据权利要求1所述一种与无人机复合的高压输电线路巡检机器人系统，其特征在于：所述机架机构位于无人机机构下方两侧并对称布置，其形状曲线的设计用于支撑整台装置和约束机器人下落轨迹。

4.根据权利要求1所述一种与无人机复合的高压输电线路巡检机器人系统，其特征在于：所述夹紧机构的夹紧传动方式利用钢丝绳设计为线传动，钢丝绳利用夹紧臂架上所设置的多个滑轮槽传导，从而连接夹爪和丝杠螺母机构，使螺母的线位移通过钢丝绳的传递以实现夹爪的开合运动；所述钢丝绳的柔性能使此夹紧机构适应输电线非理想情况的位移偏差。

5.根据权利要求1所述一种与无人机复合的高压输电线路巡检机器人系统，其特征在于：用于分别安置电源和控制部分的两机箱分安装于机架机构下方一定距离的两侧，此部分用于调节整台巡检机器人的重心，使重心下降而增强巡检机器人在线上作业的稳定性。

6.一种无人机复合的高压输电线路巡检机器人系统的控制方法，其特征在于：包括：

步骤1，检查及前期准备；检查整台巡检机器人系统，确定没有故障后，将其运输到首先需要巡检的线路附近准备就绪；

步骤2，巡检机器人系统的上线；人操作无人机机构的操控手柄，控制无人机机构起飞，缓慢靠近并逐渐高于需巡检的线路，当巡检机器人的两行走轮中间平面和需上的导线铅锤面大致重合时，停止上升并控制手柄使无人机机构携带整个巡检机器人系统开始下降，由于机架机构对其下降轨迹有导向作用，故行走轮可安全落线；巡检机器人系统的上线之后操作地面基站控制夹紧机构的两夹爪夹紧，使其能够安全稳定可靠的在线路上行走；

步骤3，开始巡检；巡检机器人系统上线之后即可操作地面基站使行走电机开始运转，从而开始带着整个机器人系统在线上行走，过程中利用一系列的检测传感装置对线路进行必要的检测并传输数据至指定基站；

步骤4，巡检机器人系统的下线；当所需线路全部巡检完毕时，巡检机器人系统的过程与上线过程相逆。