[发明专利]一种车辆对齐方法及装置

说明书

本发明提供了一种车辆对齐方法及装置，包括：建立至少两组目标点及目标跟踪仪，其中目标点设置于前车的后部，目标跟踪仪设置于后车的前部，目标跟踪仪用于跟踪前车上的目标点；获取并储存目标跟踪仪与目标点之间的基准距离和基准角度；获取至少两组目标跟踪仪和目标点的实时距离，以及至少两组目标跟踪仪的实时角度；计算得到实时距离与基准距离的距离差值，以及实时角度与基准角度的角度差值；根据距离差值以及角度差值，控制后车的方向盘转动，使目标跟踪仪的实时角度趋于基准角度；根据距离差值，控制后车的行车速度，使每组目标跟踪仪与目标点之间的实时距离均趋于基准距离。使得呈队列行驶的车辆可以实现对齐，并在固定间隔距离下行驶。

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别涉及一种车辆对齐方法及装置。

背景技术

随着社会的进步，汽车的数量也越来越多。汽车不仅为人们提供了出行的便利，同时也是生活质量的一种体现。尤其在一些特殊场合，需要用到多辆汽车组成的车队，为了保证车队队形的美观，需要对前后车辆进行对齐。

通常情况下由后方车辆的驾驶员通过肉眼观察，然后对后方车辆进行相应控制，实现前后车辆的对齐。

发明内容

本发明提供了一种车辆对齐方法及装置，用以解决现有技术中前后车辆无法实现自动对齐的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

依据本发明的一个方面，提供了一种车辆对齐方法，应用于至少两辆前后呈队列行驶的车辆，所述方法包括：

建立至少两组目标点及目标跟踪仪，其中所述目标点设置于前车的后部，所述目标跟踪仪设置于后车的前部，所述目标跟踪仪用于跟踪所述前车上的所述目标点；

获取并储存所述目标跟踪仪与所述目标点之间的基准距离和基准角度；

获取至少两组所述目标跟踪仪和所述目标点的实时距离，以及至少两组目标跟踪仪的实时角度；

计算得到所述实时距离与所述基准距离的距离差值，以及所述实时角度与所述基准角度的角度差值；

根据所述距离差值以及所述角度差值，控制所述后车的方向盘转动，使所述目标跟踪仪的实时角度趋于所述基准角度；

根据所述距离差值，控制所述后车的行车速度，使每组所述目标跟踪仪与所述目标点之间的实时距离均趋于所述基准距离。

进一步地，所述根据所述距离差值以及所述角度差值，控制所述后车的方向盘转动，使所述目标跟踪仪的实时角度趋于所述基准角度的步骤包括：

根据所述距离差值以及所述角度差值，判断所述后车的行进方向相对于所述前车的行进方向的偏转状态；

根据所述偏转状态，控制所述后车的方向盘转动，使所述目标跟踪仪的所述实时角度趋于所述基准角度。

进一步地，所述目标跟踪仪包括第一目标跟踪仪和第二目标跟踪仪，所述目标点包括第一目标点和第二目标点，其中所述第一目标跟踪仪与所述第一目标点一组，所述第二目标跟踪仪与所述第二目标点一组；

所述根据所述距离差值以及所述角度差值，判断所述后车的行进方向相对于所述前车的行进方向的偏转状态的步骤包括：

所述第一目标跟踪仪跟踪所述第一目标点时产生第一实时距离和第一实时角度，将所述第一实时距离减去第一基准距离得到第一距离差值，将所述第一实时角度减去第一基准角度得到第一角度差值，其中所述第一基准距离为所述前车和所述后车在预设标准车距和对齐状态下，所述第一目标跟踪仪跟踪所述第一目标点确定的距离，所述第一基准角度为所述前车和所述后车在预设标准车距和对齐状态下，所述第一目标跟踪仪跟踪所述第一目标点所处的角度；