[发明专利]一种家用清扫机器人转向控制装置及转向控制方法

说明书

本发明公开了一种家用清扫机器人转向控制装置及转向控制方法，顶盘之间活动安装有第一转动轴，盒体安装于第一转动轴周侧；第一齿轮与第二齿轮啮合；支撑架安装于第一方形槽内；第一连杆与第三连杆连接处活动安装有第一固定块，第五连杆与第六连杆连接处活动安装有第二固定块；第一固定块和第二固定块之间安装有螺纹轴，螺纹轴与螺纹孔配合；第二转动轴固定于第二齿轮表面，第二转动轴一端安装有固定盒，固定盒相邻两表面分别安装有第一锥齿轮和第二锥齿轮，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合。机器人在获取转向指令后压缩两个底盘之间的距离，通过在转动过程中压低高度实现转向平稳性，装置操作智能，拆卸方便，通过系统全称自动控制，减少人力操作。

技术领域

本发明属于清洁机器人技术领域，具体是涉及一种家用清扫机器人转向控制装置及转向控制方法。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

扫地机器的机身为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作方式以遥控器、或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依每间不同厂商设定，而走不同的路线，有规划清扫地区。因为其简单操作的功能及便利性，现今已慢慢普及，成为上班族或是现代家庭的常用家电用品。

机器人科技现今越趋成熟，故每种品牌都有不同的研发方向，拥有特殊的设计，如:双吸尘盖、附手持吸尘器、集尘盒可水洗及拖地功能、可放芳香剂，或是光触媒杀菌等功能。

扫地机器人机身为自动化技术的可移动装置，与有集尘盒的真空吸尘装置，配合机身设定控制路径，在室内反复行走，如:沿边清扫、集中清扫、随机清扫、直线清扫等路径打扫，并辅以边刷、中央主刷旋转、抹布等方式，加强打扫效果，以完成拟人化居家清洁效果。

ZigBee是基于IEEE802.15.4标准的低功耗局域网协议。根据国际标准规定，ZigBee技术是一种短距离、低功耗的无线通信技术。其特点是近距离、低复杂度、自组织、低功耗、低数据速率。主要适合用于自动控制和远程控制领域，可以嵌入各种设备。简而言之，ZigBee就是一种便宜的，低功耗的近距离无线组网通讯技术。ZigBee是一种低速短距离传输的无线网络协议。ZigBee协议从下到上分别为物理层(PHY)、媒体访问控制层(MAC)、传输层(TL)、网络层(NWK)、应用层(APL)等。其中物理层和媒体访问控制层遵循IEEE 802.15.4标准的规定。

发明内容

本发明的目的在于提供一种家用清扫机器人转向控制装置及转向控制方法，通过在转动过程中压低高度实现转向平稳性，装置操作智能，拆卸方便，通过系统全称自动控制，减少人力操作，通过压低重心的方法防止清扫过程中机器人转向发生的侧翻现象的发生，避免机器人在无人看管的情况下由于转向出现问题而导致无法正常工作。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种家用清扫机器人转向控制装置，包括转向终端，所述转向终端包括顶盘、支撑架、固定盒、第一锥齿轮、第二锥齿轮、盒体、第一齿轮、第二齿轮；

两个顶盘之间活动安装有第一转动轴，所述盒体安装于第一转动轴周侧；

所述盒体底面开有第一方形槽、第一圆形通孔和第二圆形通孔；

所述第一圆形通孔处安装有第一齿轮，第二圆形通孔处安装有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合；

所述支撑架安装于第一方形槽内，支撑架包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆；