[发明专利]工业机器人模型仿真控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种工业机器人模型仿真控制方法及装置。其中，该方法包括：接收由三维建模软件构建的工业机器人模型；基于工业机器人模型确定控制参数；根据控制参数确定工业机器人仿真机械模型；根据小脑模型神经网络CMAC控制策略和比例积分微分PID控制策略对工业机器人仿真机械模型进行仿真控制。本发明解决了相关技术中用于工业机器人的控制策略无法满足工业机器人对高速度和高精度的要求的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人仿真领域，具体而言，涉及一种工业机器人模型仿真控制方法及装置。

背景技术

运动学、动力学是工业机器人研发设计过程中必须考虑的问题，但是，要建立工业机器人精准的数学模型非常困难。同时，工业机器人控制系统是一个高非线性、强耦合的复杂系统。采用传统的独立PID控制策略是用于速度和精度都不高的场合，难以满足现代工业机器人对高速度和高精度的要求。

针对上述相关技术中用于工业机器人的控制策略无法满足工业机器人对高速度和高精度的要求的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种工业机器人模型仿真控制方法及装置，以至少解决相关技术中用于工业机器人的控制策略无法满足工业机器人对高速度和高精度的要求的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种工业机器人模型仿真控制方法，包括：接收由三维建模软件构建的工业机器人模型；基于所述工业机器人模型确定控制参数；根据所述控制参数确定工业机器人仿真机械模型；根据小脑模型神经网络CMAC控制策略和比例积分微分PID控制策略对所述工业机器人仿真机械模型进行仿真控制。

可选地，基于所述工业机器人模型确定所述控制参数包括：对所述工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系进行检测，得到检测结果；在所述检测结果为所述工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系正常的情况下，确定所述工业机器人模型对应的属性参数；根据所述属性参数确定所述控制参数。

可选地，基于所述工业机器人模型确定所述控制参数包括：在所述检测结果为所述工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系存在异常的情况下，对所述工业机器人模型进行修正；对修正后的工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系进行检测以及修正操作，直到所述工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系正常，确定修正后的所述工业机器人模型对应的属性参数；根据所述属性参数确定所述控制参数。

可选地，根据所述小脑模型神经网络CMAC控制策略和所述比例积分微分PID控制策略对所述工业机器人仿真机械模型进行仿真控制包括：确定用于对所述工业机器人仿真机械模型进行仿真的目标轨迹；根据所述CMAC策略控制和所述PID控制策略对所述工业机器人仿真机械模型按照所述目标轨迹进行仿真控制。

可选地，根据所述CMAC策略控制和所述PID控制策略对所述工业机器人仿真机械模型按照所述目标轨迹进行仿真控制包括：将所述目标轨迹对应的轨迹参数输入到所述CMAC控制策略和所述PID控制策略中；所述CMAC控制策略和所述PID控制策略基于所述轨迹参数对所述工业机器人仿真机械模型进行仿真控制。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种工业机器人模型仿真控制装置，包括：接收单元，用于接收由三维建模软件构建的工业机器人模型；第一确定单元，用于基于所述工业机器人模型确定控制参数；第二确定单元，用于根据所述控制参数确定工业机器人仿真机械模型；控制单元，用于根据小脑模型神经网络CMAC控制策略和比例积分微分PID控制策略对所述工业机器人仿真机械模型进行仿真控制。

可选地，所述第一确定单元包括：检测模块，用于对所述工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系进行检测，得到检测结果；第一确定模块，用于在所述检测结果为所述工业机器人模型中各个零部件之间的连接关系正常的情况下，确定所述工业机器人模型对应的属性参数；第二确定模块，用于根据所述属性参数确定所述控制参数。