[发明专利]相机校准

权利要求书

1.一种用于对捕获帧序列的相机进行校准的装置，所述装置包括：

第一校准单元，该第一校准单元被配置为针对所述序列中的帧执行第一校准，以计算这些帧的针对一组一个或多个相机参数的第一校准数据；以及

第二校准单元，该第二校准单元被配置为针对所述序列中的所选帧执行第二校准，以根据这些帧的所述第一校准数据来计算这些帧的针对所述一组一个或多个相机参数的第二校准数据；

其中，所述第一校准单元被配置为使用所述第二校准数据来针对所述序列中的后续帧执行所述第一校准。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第一校准是对所述序列中的帧执行的实时校准。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其中，所述第一校准是对所述序列中的所述帧中的每一者执行的。

4.根据权利要求1或2所述的装置，其中，所述第二校准是非实时校准。

5.根据权利要求1或2所述的装置，其中，所述第一校准单元包括选择器单元，该选择器单元被配置为选择用于所述第二校准的帧。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述选择器单元被配置为根据这些帧的所述第一校准数据来选择用于所述第二校准的帧。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述选择器单元被配置为还根据与这些帧相关联的图像元数据来选择用于所述第二校准的帧。

8.根据权利要求5所述的装置，其中，所述选择器单元被配置为通过周期性地选择帧来选择用于所述第二校准的帧。

9.根据权利要求1或2所述的装置，其中，所述第一校准单元被配置为，作为针对所述序列中的帧进行的所述第一校准的一部分，基于针对所述序列中的先前帧计算出的所述第一校准数据而执行针对所述帧的增量校准。

10.根据权利要求1或2所述的装置，其中，所述第二校准单元被配置为使用所述序列中的多个先前帧的校准数据来计算所述序列中的所选帧的所述第二校准数据。

11.根据权利要求1或2所述的装置，其中，所述第一校准单元包括：校准计算单元，被配置为计算估计的校准数据作为所述第一校准的一部分，以及校正单元，被配置为使用所选帧的所述第二校准数据来计算对所述估计的校准数据的一个或多个估计的相机参数的校正，其中所述校准计算单元被配置为针对后续帧对所述估计的校准数据施加所述校正。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述校正单元被配置为根据所选帧的所述第二校准数据与该所选帧的所述第一校准数据的比较来确定所述校正中的每一者。

13.根据权利要求11所述的装置，其中，所述校准计算单元被配置为将根据所选帧的所述第二校准数据确定的校正施加到作为针对在所述序列中该所选帧之后的一个或多个帧进行的所述第一校准的一部分而计算出的对校准数据的估计。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述校准计算单元被配置为根据以下各项来确定在所述序列中所选帧之后的所述一个或多个帧中的每一者的所述第一校准数据：i)根据增量校准确定的对所述一组相机参数的估计；以及ii)根据所选帧的所述第二校准数据与该所选帧的所述第一校准数据的比较而确定的校正。

15.根据权利要求13所述的装置，其中，所述校准计算单元被配置为将所述校正整体施加到对在所述序列中该所选帧之后的单个帧的校准数据的估计。

16.根据权利要求13所述的装置，其中，所述校准计算单元被配置为将所述校正递增地施加到对在所述序列中该所选帧之后的多个帧的校准数据的估计。