[发明专利]一种多机器人协同作业任务的描述方法

权利要求书

1.一种多机器人协同作业任务的描述方法，其特征在于，分为三个层次对总目标任务进行描述，包括：

（1）描述组成总目标任务的各产品级子任务；

（2）描述各产品级子任务的优先级、变化特征的状态序列、优化目标及参考坐标系；

（3）描述各产品级子任务各个变化特征的状态序列；

其中, 层次（2）中的变化特征的状态序列包括操作对象属性变化的特征的状态序列以及操作对象之间新增特征的状态序列;

层次（3）的各产品级子任务各个变化特征中新增特征具体包括装配约束、焊缝特征。

2.根据权利要求1所述的多机器人协同作业任务的描述方法，其特征在于，层次（1）中产品级子任务表示的是机器人操作对象的状态，且不包括机器人的子动作描述。

3.根据权利要求1所述的多机器人协同作业任务的描述方法，其特征在于，层次（2）中优先级用于确定不同子任务的某一子动作占用同一机器人作业单元时的处理策略，对于优先级较高的子任务，则其子动作优先占用该机器人作业单元；对于优先级别较低的，则需在优先级较高的子任务的相应子动作完成后，方可占用该机器人作业单元。

4.根据权利要求1所述的多机器人协同作业任务的描述方法，其特征在于，层次（2）中的优化目标包括最小化完工时间、最小化生产成本，用于提供给后续的智能决策模块，决定多机器人的任务分配和调度策略。

5.根据权利要求1所述的多机器人协同作业任务的描述方法，其特征在于，层次（3）的各产品级子任务各个变化特征中属性变化的特征具体包括机器人操作对象的形状尺寸、位置姿态、表面粗糙度、公差。

6.根据权利要求1所述的多机器人协同作业任务的描述方法，其特征在于，层次（2）中的参考坐标系使用齐次变换矩阵表示相对于世界坐标系的位置姿态变换，即表示产品级子任务相对世界坐标的位置，同时也作为产品级子任务中各操作对象位置姿态的参考坐标系。

7.根据权利要求1所述的多机器人协同作业任务的描述方法，其特征在于，层次（2）中对变化特征的状态序列进行描述时，需要与外部数据库中存储的操作对象的初始状态进行对比，找出发生变化的特征并进行表示。

8.根据权利要求1所述的多机器人协同作业任务的描述方法，其特征在于，装配约束包括装配约束的类别及其在所约束的零件中的位置和姿态；所述的焊缝特征包括焊缝的类别及其在所连接的零件中的位置和姿态。