[发明专利]控制自主式移动机器移动的方法、装置、机器及存储介质

说明书

本发明公开了一种控制自主式移动机器移动的方法，包括：获取目标路径和自主式移动机器自身的当前状态；根据所述当前速度，计算得到至少一个预瞄距离；根据所述目标路径和所述至少一个预瞄距离，获得相应于每个预瞄距离的预瞄点；计算每个所述预瞄点到所述当前位置的横向偏差；根据所述横向偏差、所述当前速度以及预设的参数匹配表，获得当前控制周期的方向控制转角参数；根据所述方向控制转角参数控制所述自主式移动机器进行移动。本发明还公开了一种控制自主式移动机器移动的装置、机器及存储介质，能够快速获取合适的方向控制转角参数，提高计算效率，并且可以根据实际情况对参数匹配表中的参数进行调整，使得机器控制更加稳定和精确。

技术领域

本发明涉及自主移动技术领域，尤其涉及一种控制自主式移动机器移动的方法、装置、机器及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，智能汽车、智能移动机器人等智能设备迅速发展，无人驾驶汽车是智能汽车的一种，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目标。在现有技术中，一种实现车辆无人驾驶的方法是通过计算汽车的转弯曲率，根据转弯曲率来得到方向控制的转角值；另一种方法为根据不同行驶工况下驾驶员操纵、车辆状态和道路环境等多源信息，提取驾驶员的行为特征数据和操纵规律，利用数据库直接由输入的车速信息获得输出的转向，或由输入的转向直接获得目标车速信息。

然而，发明人在实施本发明的过程中发现，上述第一种方法需要进行一系列复杂的算法对方向控制的转角值进行计算，导致计算效率较低，第二种方法需要采集大量数据进行分析，而且控制过程是黑盒子，无法进行修正或者调试，降低了车辆控制的稳定性和精确性。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种控制自主式移动机器移动的方法、装置、机器及存储介质，根据参数匹配表可以快速获取与当前速度对应的合适的方向控制转角参数，可以提高计算速度和效率；并且可以根据实际情况对参数匹配表中的参数进行调整，使得机器控制更加稳定和精确。

第一方面，本发明实施例提供了一种控制自主式移动机器移动的方法，包括以下步骤：

获取目标路径和自主式移动机器自身的当前状态；其中，所述当前状态包括当前速度以及当前位置；

根据所述当前速度，计算得到至少一个预瞄距离；

根据所述目标路径和所述至少一个预瞄距离，获得相应于每个预瞄距离的预瞄点；

计算每个所述预瞄点到所述当前位置的横向偏差，其中，所述横向偏差为所述预瞄点到所述自主式移动机器当前的运动航向上的垂直距离；

根据所述横向偏差、所述当前速度以及预设的参数匹配表，获得当前控制周期的方向控制转角参数；其中，所述参数匹配表定义了所述自主式移动机器在特定速度时特定横向偏差情况下的方向控制转角参数；

根据所述方向控制转角参数控制所述自主式移动机器进行移动。

在第一方面的第一种实现方式中，在所述获取目标路径和自主式移动机器自身的当前状态之前，还包括：

获取所述自主式移动机器在一定速度时不同横向偏差情况下的所有第一方向控制转角参数；

获取所述自主式移动机器在一定横向偏差时不同速度情况下的所有第二方向控制转角参数；

根据所有所述第一方向控制转角参数和所有所述第二方向控制转角参数，生成参数匹配表。

在第一方面的第二种实现方式中，在所述根据所述当前速度，计算得到至少一个预瞄距离之前，还包括：

根据所述目标路径和所述当前状态建立跟踪坐标系；

根据所述当前位置和所述跟踪坐标系，获得所述自主式移动机器的当前坐标；