[发明专利]深度信息检测方法、装置和系统及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种深度信息检测方法、装置和系统以及存储介质。该方法包括：获取由两个图像采集装置分别采集的两个图像；分别对两个图像进行目标检测，以确定两个图像中的每个图像包含的目标对象；将两个图像中包含的目标对象进行匹配，以确定两个图像中相匹配的同一待测目标对象；以及基于待测目标对象在两个图像中的位置信息，确定待测目标对象的深度信息。根据本发明实施例的深度信息检测方法、装置和系统以及存储介质，基于内容理解进行对象匹配，能够提高在各种环境下的对象匹配正确性。上述方法不要求两个摄像头的成像画面接近一致，这有利于检测深度范围的增大。由于是基于内容进行匹配，使得两个摄像头可以采用任意角度大间距安装。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，更具体地涉及一种深度信息检测方法、装置和系统以及存储介质。

背景技术

在安防监控领域，除了需要识别采集到的图像中的人物身份之外，多人之间的空间关系信息(比如是否并排同行或前后紧邻等)也很重要。这就要求摄像机(或摄像头)的相关图像处理系统不但能够检测出人脸，还要能够确定各人脸的空间位置信息。由于摄像机成像结果为一个平面图像，所以为了获得人脸的空间位置信息，必须想方法测算出人脸与摄像机的距离(即深度)信息。因此，需要提供一种深度信息检测方法。

发明内容

考虑到上述问题而提出了本发明。本发明提供了一种深度信息检测方法、装置和系统以及存储介质。

根据本发明一方面，提供了一种深度信息检测方法。该方法包括：获取由两个图像采集装置分别采集的两个图像；分别对两个图像进行目标检测，以确定两个图像中的每个图像包含的目标对象；将两个图像中包含的目标对象进行匹配，以确定两个图像中相匹配的同一待测目标对象；以及基于待测目标对象在两个图像中的位置信息，确定待测目标对象的深度信息。

示例性地，在基于待测目标对象在两个图像中的位置信息，确定待测目标对象的深度信息之前，方法还包括：分别对两个图像中的待测目标对象进行关键点检测，以确定待测目标对象的一个或多个关键点在两个图像中的位置；基于待测目标对象在两个图像中的位置信息，确定待测目标对象的深度信息包括：基于一个或多个关键点在两个图像中的位置，确定待测目标对象的深度信息。

示例性地，基于一个或多个关键点在两个图像中的位置，确定待测目标对象的深度信息包括：对于一个或多个关键点中的每一个，基于该关键点在两个图像中的位置，确定该关键点在两个图像采集装置中的视差；对于一个或多个关键点中的每一个，基于该关键点在两个图像采集装置中的视差计算该关键点的深度信息；以及基于一个或多个关键点的深度信息确定待测目标对象的深度信息。

示例性地，一个或多个关键点的数目为一个，基于一个或多个关键点的深度信息确定待测目标对象的深度信息包括：确定关键点的深度信息为待测目标对象的深度信息。

示例性地，一个或多个关键点的数目为多个，基于一个或多个关键点的深度信息确定待测目标对象的深度信息包括：结合多个关键点的深度信息，以获得结合后的深度信息；确定结合后的深度信息为待测目标对象的深度信息。

示例性地，对于一个或多个关键点中的每一个，基于该关键点在两个图像采集装置中的视差计算该关键点的深度信息包括：

基于以下公式计算一个或多个关键点中的每个关键点的深度信息：

其中，Z_i为第i个关键点的深度信息，f为两个图像采集装置的焦距，B为两个图像采集装置的中心距离，X_Ri和X_Ti分别为第i个关键点在两个图像上的成像点到对应图像的预定边缘的距离，其中，X_Ri-X_Ti为第i个关键点在两个图像采集装置中的视差。