[发明专利]一种自动控制力矩的微创空心钉取出中的控制系统

权利要求书

1.一种自动控制力矩的微创空心钉取出中的控制系统，其特征在于，所述自动控制力矩的微创空心钉取出中的控制系统包括：

参数设置模块，与中央控制模块连接，用于设置控制力矩参数；

参数设置模块通过对检测的部位的回波信号进行力矩参数的调整与控制，对得到的检测部位回波信号进行直达波及多径的控制，包括：

(1)对接收信号s(t)进行非线性变换，按如下公式进行：

其中A表示信号的幅度，a(m)表示信号的码元符号，p(t)表示成形函数，f_c表示信号的载波频率，表示信号的相位，通过该非线性变换后得到：

(2)构造n个信号的多径空间为：

其中，Q为采样点数，K为最大时延，由最大探测距离R_max/c得到，其中x_reci(t)为参考信号，R_max为最大探测距离，c为光速；

(3)然后利用最小二乘法原理控制直达波及其多径，将求min||S_sur-X_ref·α||²转化为求得出：

代入α_estim，解得：

其中，S_sur为回波通道信号，α为自适应权值，α_estim为α的估计值，为X_ref的转置，S_other为回波通道中最终所剩的回波和噪声；

中央控制模块，与参数设置模块用于调度参数设置模块的正常工作；中央控制模块通过集成的相位噪声测量结果处理模块对调度参数设置模块的参数信号进行处理；相位噪声测量结果处理模块通过振荡器信号的功率谱模型，利用信号功率谱测量数据，采用非线性最小二乘法进行曲线拟合，得到功率谱模型中的参数初值，并编写正则方程组对参数进行修正，最终得到满足既定要求的参数；再根据信号功率谱与其相位噪声幂律模型的关系，将求得的参数代入相位噪声幂律模型中，进而得到被测信号的相位噪声测量结果。

2.如权利要求1所述自动控制力矩的微创空心钉取出中的控制系统，其特征在于，所述采用非线性最小二乘法确定参数初值的方法具体包括：

依据式采用非线性最小二乘法，确定参数的初值，取即需要选择a_β的初值，将式表示为如下的矩阵形式：

FA＝S；

其中：

A＝[a₀ a₁ … a₄]^T S＝[S₀ S₁ … S₄]^T；

矩阵F中所要用的数据点是从N个{(f_i,S_i)}i＝1,2,…,N中选取五个频率点，选取的数值应保证矩阵F是满秩可逆；

由此得表示参数a_β初值的矩阵A的初值为：

以为初始值进行迭代对矩阵A的值进行估计，l表示迭代次数，此时l＝0；

所述参数估计的误差由以下方程估算：

其中系数和为：

其中S_k表示频率f_k处的功率谱测量值，表示频率f_k处对应的功率谱的第l次迭代值，即：

所述噪声模型参数估计的判断方法为：

判断如不满足误差要求，令：

并将修正后的和对应的功率谱测量数据代入正则方程组进行求解，得到各参数的修正值重新判断直至误差满足测量要求或达到设定的迭代次数。

满足误差要求，则将参数值作为的值代入式中，即得到被测信号的相位噪声，并由此绘制相位噪声曲线。