[发明专利]一种变形机器人及其变形方法和组合舵机自动复位方法

权利要求书

1.一种变形机器人，包括机身主体（1）、站立组件（3）和支撑组件（4），站立组件（3）设置在机身主体（1）下部，支撑组件（4）设置在机身主体（1）上部两侧，站立组件（3）和支撑组件（4）分别与机身主体（1）之间转动连接，其特征在于，还包括工作执行组件，所述工作执行组件设置在机身主体（1）背部；机身主体（1）包括框体（8），框体（8）内上中部设置有头部组件（7），头部组件（7）包括头部、头部驱动舵机（11）和螺杆（12），所述头部与头部驱动舵机（11）之间通过螺杆（12）相连接，头部驱动舵机（11）包括头部驱动舵机转轴（15）和头部驱动舵机齿轮（16），头部驱动舵机齿轮（16）套装在螺杆（12）上，头部驱动舵机转轴（15）上套装有齿轮并与头部驱动舵机齿轮（16）相啮合；支撑组件（4）包括两手臂机构，所述两手臂机构设置在框体（8）上部两侧，框体（8）上部两侧装有两手臂驱动舵机（10），手臂驱动舵机（10）包括手臂驱动舵机转轴（14），所述手臂机构包括肩部U形件（19）、前轮（5）、大臂驱动舵机（20）、大臂固定件（21）、肘部驱动舵机（17）、肘部连接件（22）、小臂驱动舵机（18）和手掌部件（23），肩部U形件（19）与手臂驱动舵机转轴（14）相连接，大臂驱动舵机（20）外侧装有前轮（5），大臂驱动舵机（20）转轴与肩部U形件（19）相连接，大臂驱动舵机（20）通过大臂固定件（21）与肘部驱动舵机（17）相连接，肘部驱动舵机（17）转轴通过肘部连接件（22）与小臂驱动舵机（18）转轴相连接，小臂驱动舵机（18）与手掌部件（23）相连接，小臂驱动舵机（18）端部装有支撑件，所述支撑件的长度大于手掌部件（23）的长度；站立组件（3）包括两腿部机构，所述两腿部机构设置在框体（8）下部，框体（8）下部装有两腿部驱动舵机（9），腿部驱动舵机（9）包括腿部驱动舵机转轴（13），所述腿部机构包括腿部组件和站立支撑组件，所述腿部组件包括腿部连接十字架（24）、大腿驱动舵机（25）、大腿固定件（26）、小腿驱动舵机（27）、小腿固定件（28）、后轮驱动舵机（32）和后轮（6），腿部驱动舵机转轴（13）与腿部连接十字架（24）相连接，腿部连接十字架（24）与大腿驱动舵机（25）转轴相连接，大腿驱动舵机（25）通过大腿固定件（26）与小腿驱动舵机（27）转轴相连接，小腿固定件（28）外侧装有后轮驱动舵机（32），后轮驱动舵机（32）转轴上套装有后轮（6），所述站立支撑组件包括脚踝驱动舵机（29）、脚踝固定件、脚部驱动舵机（30）、脚部外壳（31），小腿驱动舵机（27）通过小腿固定件（28）与脚踝驱动舵机（29）转轴相连接，脚踝驱动舵机（29）通过所述脚踝固定件与脚部驱动舵机（30）转轴相连接，脚部驱动舵机（30）底部装有脚部外壳（31），头部驱动舵机转轴（15）中心线、手臂驱动舵机转轴（14）中心线和腿部驱动舵机转轴（13）中心线之间设置成两两相互垂直状态，腿部驱动舵机转轴（13）中心线与大腿驱动舵机（25）转轴中心线之间相互垂直，脚踝驱动舵机（29）转轴中心线与脚部驱动舵机（30）转轴中心线之间相互垂直。

2.如权利要求1所述的变形机器人，其特征在于，所述工作执行组件采用铲斗组件（2），铲斗组件（2）包括铲斗（33）、铲斗大臂（34）、铲斗上臂（35）、铲斗外臂（36）、驾驶室（37），铲斗（33）与铲斗大臂（34）之间固定连接，铲斗大臂（34）分别与铲斗上臂（35）和铲斗外臂（36）之间转动连接，驾驶室（37）包括驾驶室壳体（43），驾驶室壳体（43）内壁设有铲斗舵机固定件（44），铲斗舵机固定件（44）上装有左铲斗驱动舵机（40）和右铲斗驱动舵机（41），左铲斗驱动舵机（40）包括左铲斗驱动舵机转轴（42），右铲斗驱动舵机（41）包括右铲斗驱动舵机转轴，左铲斗驱动舵机转轴（42）和所述右铲斗驱动舵机转轴上均套装有铲斗小臂（39），铲斗小臂（39）上套装有铲斗內臂（38）并形成转动连接，与左铲斗驱动舵机（40）转动连接的一铲斗内臂（38）与铲斗外臂（36）之间转动连接，与右铲斗驱动舵机（41）转动连接的另一铲斗内臂（38）与铲斗上臂（35）转动连接。

3.如权利要求2所述的变形机器人，其特征在于，与左铲斗驱动舵机（40）转动连接的铲斗内臂（38）与铲斗外臂（36）之间的转动连接采用滑轮组连接结构或者履带式连接结构，与右铲斗驱动舵机（41）转动连接的铲斗内臂（38）与铲斗上臂（35）之间的转动连接采用滑轮组连接结构或者履带式连接结构。