[发明专利]一种货物分类搬运方法、系统及移动机器人和存储介质

权利要求书

1.一种基于移动机器人货物分类搬运方法，其特征在于，包括：

通过双目相机确定目标物品的位置信息，根据所述位置信息规划SLAM信息，并根据所述SLAM信息移动至指定位置；

通过单目相机获取所述目标物品的种类信息和位姿信息，以便机械臂根据所述位姿信息抓取所述目标物品；

通过力觉传感器获取所述机械臂的抓取力度，根据所述抓取力度生成反馈信息，并根据所述反馈信息调整所述机械臂的开合程度；

根据所述种类信息查询所述目标物品对应的放置位置，并移动至所述放置位置。

2.根据权利要求1所述基于移动机器人货物分类搬运方法，其特征在于，所述通过双目相机确定目标物品的位置信息包括：

通过双目相机采集工作场景的三维信息，根据所述三维信息构建所述工作场景的二维坐标系，并确定所述目标物品在所述二维坐标系内的位置信息。

3.根据权利要求1所述基于移动机器人货物分类搬运方法，其特征在于，所述通过所述单目相机获取所述目标物品的种类信息和位姿信息之前，还包括：

关闭所述双目相机，开启所述单目相机。

4.根据权利要求1所述基于移动机器人货物分类搬运方法，其特征在于，所述根据所述位姿信息抓取所述目标物品之后，还包括：

关闭所述单目相机，开启所述双目相机。

5.根据权利要求1所述基于移动机器人货物分类搬运方法，其特征在于，所述机械臂具体为四轴机械臂。

6.根据权利要求1-5任一项所述基于移动机器人货物分类搬运方法，其特征在于，所述根据所述位置信息规划SLAM信息包括：

S212：确定所述移动机器人的当前位置信息，并根据所述当前位置信息基于卡尔曼滤波算法预测所述移动机器人的下一时刻位置信息；

S213：根据所述目标物品的位置信息修改所述下一时刻位置信息，并将修改后的下一时刻位置信息作为新的当前位置信息；

S214：判断所述当前位置信息是否为所述目标物品的位置信息，若是，则生成所述SLAM信息，若否，则重新进入S212。

7.一种基于移动机器人货物分类搬运系统，其特征在于，包括：

规划模块，用于通过双目相机确定目标物品的位置信息，根据所述位置信息规划SLAM信息，并根据所述SLAM信息移动至指定位置；

抓取模块，用于通过单目相机获取所述目标物品的种类信息和位姿信息，以便机械臂根据所述位姿信息抓取所述目标物品；

调节模块，用于通过力觉传感器获取所述机械臂的抓取力度，并根据所述抓取力度生成反馈信息，以便所述机械臂根据所述反馈信息调整开合程度；

移动模块，用于通根据所述种类信息查询所述目标物品对应的放置位置，并移动至所述放置位置。

8.根据权利要求7所述基于移动机器人货物分类搬运系统，其特征在于，所述规划模块具体为通过双目相机采集工作场景的三维信息，根据所述三维信息构建所述工作场景的二维坐标系，确定所述目标物品在所述二维坐标系内的位置信息，根据所述位置信息规划SLAM信息，并根据所述SLAM信息移动至指定位置的模块。

9.一种移动机器人，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述货物分类搬运方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述货物分类搬运方法。