[发明专利]用于提供拖车信息的方法和设备

权利要求书

1.一种用于提供拖车联结器信息的设备，所述设备包括：

至少一个存储器，所述至少一个存储器包括计算机可执行指令；以及

至少一个处理器，所述至少一个处理器配置为读取和执行所述计算机可执行指令，所述计算机可执行指令使得所述至少一个处理器：

接收由后向摄像机拍摄的图像；

识别所接收的图像中的拖车的联结器；

检测所述拖车的所识别的联结器在所接收的图像中的位置；

确定所述拖车的所述联结器的所述检测位置与车辆的挂钩之间的距离；以及

控制以显示关于所述确定距离的信息、关于所述拖车的所述联结器的所述检测位置的信息，以及将车辆引导至所述联结器的信息中的至少一个，

其中识别所述联结器包括通过使用用于识别联结器的卷积神经网络来检测所述联结器的坐标，和

其中检测所述拖车的所述联结器的所述位置包括：

生成N个随机补块，和

使用多个卷积神经网络来测试所述N个随机补块以便估计所述联结器的所述位置，

其中N是大于或等于2的正整数。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述多个卷积神经网络包括：与第一距离相对应的第一卷积神经网络，所述第一距离最接近所述后向摄像机；与第二距离相对应的第二卷积神经网络，所述第二距离比所述第一距离更远离所述后向摄像机；以及与第三距离相对应的第三卷积神经网络，所述第三距离在所述第一距离与所述第二距离之间。

3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述计算机可执行指令使得所述至少一个处理器通过如下操作来检测所述拖车的所述联结器在所述图像中的所述位置：估计所述图像中的所述联结器的轮廓点；确定所述联结器的几何结构；以及基于所述轮廓点和所述几何结构来确定所述联结器的高度。

4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述计算机可执行指令使得所述至少一个处理器通过如下操作来估计所述联结器的轮廓点：使用用于检测联结器的轮廓的卷积神经网络来确定所述联结器的边缘的二维坐标。

5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述计算机可执行指令使得所述至少一个处理器基于所述联结器的所述边缘的所述高度和所述二维坐标来确定所述联结器的绝对位置。

6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述计算机可执行指令进一步使得所述至少一个处理器接收用户输入以便调节所述拖车的所述联结器在所述图像中的所述位置；并且基于所述用户输入重新检测所述拖车的所述联结器在所述图像中的所述位置。

7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述计算机可执行指令使得所述至少一个处理器基于关于所述确定距离的所述信息以及关于所述拖车的所述联结器的所述检测位置的所述信息中的至少一个来进行控制以将所述车辆引导至所述联结器。

8.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令能够由处理器执行以便实施一种用于提供拖车信息的方法，所述方法包括：

通过使用卷积神经网络检测拖车的联结器在由后向摄像机拍摄的图像中的位置；以及

确定所述拖车的所述联结器的所述检测位置与车辆的挂钩之间的距离，

其中，检测所述拖车的所述位置包括：

通过使用用于识别所述联结器的所述卷积神经网络来检测所述拖车的所述联结器的坐标；

生成N个随机补块；以及

使用多个卷积神经网络来测试所述N个随机补块以便估计所述拖车的所述位置，

其中N是大于或等于2的正整数。