[发明专利]一种基于滑道回收UUV时拦阻索式自动对接回收装置及方法

权利要求书

1.一种基于滑道回收UUV时拦阻索式自动对接回收方法，基于滑道回收UUV时拦阻索式自动对接回收装置，具体包括回收滑道(1)、浮式防碰导向架(2)、带有拦阻索(6)的可旋转机械臂(4)、UUV艏部下方集成的回收挂钩(8)、UUV水面遥控装置；回收滑道(1)固定于水面母甲板上，滑道底部由绞车(7)配合吊拉；浮式防碰导向架通过第二旋转轴(3)与回收滑道下端相连，带有拦阻索(6)的可旋转机械臂(4)通过第一旋转轴(5)与浮式防碰导向架(2)相连；

所述的浮式防碰导向架具体包括：浮式防碰导向架(1)主体采用浮力材料加工，外部包敷橡胶弹性材料，浮式防碰导向架(1)可绕与回收滑道相连的第二旋转轴(3)旋转；

所述的带有拦阻索的可旋转机械臂具体包括：所述的可旋转机械臂(4)固定于浮式防碰导向架(2)两侧，两个机械臂(4)可由液压驱动同步绕固定于导向架的第一旋转轴(5)旋转；两个机械臂之间配置拦阻索(6)，拦阻索(6)与两个机械臂(4)采用弹性卡簧机构固定；

所述的UUV艏部下方配置回收挂钩具体包括：回收挂钩(8)布置在UUV艏部下方中纵剖面上，采用高强度金属材质加工；

其特征在于，具体包括如下步骤：

(一)定位UUV所在位置，并操控母船接近UUV，在母船接近UUV后，利用手操盒控制UUV与母船一起迎风匀速行驶；

(二)在操控UUV接近回收区域时，母船准备放下收放滑道；

(三)缓慢放下收放滑道，将防碰式收放滑道伸入水下，待展开过程结束后，等待UUV与母船的行驶姿态调整至最佳角度，等待时机合适，此时利用手操盒控制UUV驶向收放滑道下端；

(四)当UUV浮出水面并将无线电天线伸出水面后，工作人员可在水面母船甲板上利用手操盒通过无线电对UUV进行实时操控；

(五)待UUV冲上收放滑道下端的浮式防碰导向架并且将UUV的速度方向引至与滑道方向相同利用可旋转式机械臂进行旋转，待UUV失去动能并在重力作用下向滑道下方后退时，机械臂上的拦阻索与UUV下方回收挂钩勾合；

(六)利用收放滑道上集成的绞车将UUV拖拽至滑道上，将UUV逐步回收；

(七)在回收完成后，操控滑道摆动，回缩，将UUV回收至水面母船上,回收过程完毕。