[发明专利]数控多工位制壳机械手

权利要求书

1.一种数控多工位制壳机械手，其特征在于：包括底座(1)、转盘(2)、支架(3)、导轨固定板(31)、导轨(4)和抓手装置(5)，其中，所述底座(1)固定于地面，底座(1)的四周均匀分布上下料工位、粘浆工位、控浆工位和淋沙工位，底座(1)顶部设置转盘(2)，支架(3)安装在转盘(2)上，支架(3)的外部对应各个工位分别设有导轨固定板(31)，导轨(4)垂直安装在导轨固定板(31)上，各个导轨(4)上设有抓手装置(5)，抓手装置(5)设有用于夹持模具的抓手(51)。

2.根据权利要求1所述的一种数控多工位制壳机械手，其特征在于：所述抓手装置(5)还包括连接架(52)、中间固定座(53)、第一固定座(54)、第二固定座(55)、第一转轴(56)和第二转轴(57)，连接架(52)的底部安装于导轨(3)上、顶部连接中间固定座(53)，第一转轴(56)上依次安装第一固定座(54)、中间固定座(53)和第二固定座(55)，第一固定座(54)和第二固定座(55)的中心分别设有垂直于第一转轴(56)的轴向的第二转轴(57)，抓手(51)安装于第二转轴(57)的底部，第一转轴(56)用于带动第一固定座(54)和第二固定座(55)转动，第二转轴(57)用于带动抓手(51)转动。

3.根据权利要求2所述的一种数控多工位制壳机械手，其特征在于：所述抓手(51)包括爪法兰(511)、爪主体(512)、压爪(513)、气缸支架(514)和气缸(515)，爪主体(512)通过爪法兰(511)安装于第二转轴(57)的底部，爪主体(511)的一端连接气缸支架(514)、另一端设有一对凸块(5111)，压爪(513)安装于凸块(5111)之间，气缸(515)固定在气缸支架(514)上，气缸(515)用于驱动压爪(513)运动。

4.根据权利要求2所述的一种数控多工位制壳机械手，其特征在于：所述数控多工位制壳机械手还包括多轴伺服电机控制器、均连接至多轴伺服电机控制器的若干伺服电机和若干交流电机，所述转盘(2)的旋转运动、抓手装置(5)的连接架在导轨(4)上的上升和下降运动、第一固定座(54)和第二固定座(55)的随第一转轴(56)作摆动运动分别由单个伺服电机驱动，各抓手(51)随第二转轴(57)作旋转运动由单个交流电机驱动。

5.根据权利要求1所述的一种数控多工位制壳机械手，其特征在于：所述转盘(2)的中心设置圆孔，底座(1)设有穿过圆孔的固定轴(11)，固定轴(11)上安装集电环(12)和集电刷(13)。