[发明专利]一种内外环自适应夹取的螺母类工件夹具

权利要求书

1.一种内外环自适应夹取的螺母类工件夹具，用于工业机器人末端执行机构，其特征在于，包括同轴设置的内套管和外套管，内套管设置在外套管内，外套管一端内设有内套管动力装置，内套管动力装置与内套管一端连接，驱使内套管相对外套管轴向往复运动，内套管末端设有至少三个内夹具，内夹具呈放射状且沿内套管管壁周向均匀布置，内夹具连接有内夹具动力装置，内夹具动力装置驱使内夹具径向伸缩；外套管末端设有多个外夹具，外夹具呈放射状且沿外套管外表面周向均匀布置，外套管末端还设有与外夹具连接的外夹具动力装置，外夹具动力装置驱使外夹具径向收缩或伸展。

2.如权利要求1所述的一种内外环自适应夹取的螺母类工件夹具，其特征在于，所述内夹具动力装置包括嵌进气缸，嵌进气缸输出端设有内夹具伸缩执行杆，内夹具伸缩执行杆设置在内套管内，且内夹具伸缩执行杆与内套管同轴设置，内夹具伸缩执行杆末端为锥形，内夹具伸缩执行杆末端侧壁设有T形槽，T形槽沿锥形面母线方向设置，所述内夹具靠近轴心一端嵌入T形槽且与T形槽滑动连接，嵌进气缸通过驱使内夹具伸缩执行杆轴向移动，从而内夹具伸缩执行杆带动内夹具径向伸缩。

3.如权利要求1所述的一种内外环自适应夹取的螺母类工件夹具，其特征在于，所述内外环自适应夹取的螺母类工件夹具的控制方法：

工业机器人根据上位机定位信息将工业机器人末端执行机构运动到螺母类工件的上方；工业机器人控制如权利要求1所述的内外环自适应夹取的螺母类工件夹具的内套管动力装置工作，驱使内套管轴向运动并嵌进螺母类工件的内圈里，随后控制内夹具动力装置工作，驱使内夹具伸展，实现对螺母类工件的内圈夹取；工业机器人控制内套管动力装置驱使内套管上行，并使螺母类工件停止在外夹具位置，工业机器人控制外夹具动力装置工作，驱使外夹具径向收缩，实现对螺母类工件的外圈夹取；工业机器人控制内夹具动力装置驱使内夹具径向缩回，再控制内套管动力装置驱使内套管上行，脱离螺母类工件内圈，待螺母类工件安装完成后，再控制外夹具动力装置驱使外夹具径向伸展，夹取工作完成。