[发明专利]吊装系统的自动控制方法及装置

说明书

本发明一种吊装系统的自动控制方法和装置，包括以下步骤：计算起升机构将重物下放至目标位置所需的第一时间；计算重物由当前位置摆动至摆动平衡点所需的第二时间；计算重物由当前位置扭转至扭转平衡位置所需的第三时间；然后通过对上述三个时间进行比较，确定合适的下放时间点。通过本发明提供的自动控制方法和装置，可保证重物摆动和扭转至平衡位置的时间小于重物在竖直方向下降至目标位置的时间，即可保证重物在竖直方向接近目标位置时，其摆动和扭转的幅度已减小至允许的范围，从而可保证重物的准确就位。本发明提供的控制方法无需人工操作的介入，提高了吊装过程的自动化程度，减小了对人工经验的依赖。

技术领域

本发明涉及吊装技术领域，特别涉及一种吊装系统的自动控制方法以及自动控制装置。

背景技术

起重机在进行吊装作业的过程中，由于风载、小车惯性力等的作用，通过钢丝绳悬吊在起升小车下方的重物会产生在起升平面内的偏摆和/或在水平面内的扭转，为将重物准确地吊装至目标位置，需要待重物的偏摆幅度和/或扭转幅度衰减至允许的范围内之后，才能控制重物的就位。

以双小车集装箱起重机为例，在装箱过程中，陆侧小车先将集装箱吊装至中转平台，海侧小车再从中转平台将集装箱吊装至船舶上；卸箱过程则相反，海侧小车先将集装箱吊运至中转平台，陆侧小车再将集装箱从中转平台吊装至路上运输工具上(例如集卡，AGV小车等)。因此，不论是装箱过程还是卸箱过程，都需要反复进行对箱、着箱动作，但是，在风载、小车惯性力的作用下，悬吊在海侧小车和陆侧小车下方的集装箱或吊具会产生偏摆和/或扭动，需要待集装箱或吊具的偏摆和/或扭动衰减至一定范围时，再通过导向结构进行对箱、着箱操作。

在现有的吊装作业中，重物的下放主要通过人工来控制，即重物的就位精度主要依靠起重机司机的经验进行保证。但单纯依赖人工的操作往往作业效率低，精度也难以得到保证。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种吊装系统的自动控制方法及装置，提高吊装系统的自动化程度。

本发明提供了一种吊装系统的自动控制方法，所述吊装系统包括可沿水平方向行走的行走小车、设置在所述行走小车上的起升机构、连接在所述起升机构上的钢丝绳以及通过所述钢丝绳悬吊在所述行走小车下方的重物，所述重物可在起升平面内进行摆动，可在水平面内进行扭转，所述控制方法用于将所述重物下放至一目标位置，所述控制方法包括以下步骤：第一计算步骤，计算第一时间T_h，所述第一时间T_h为所述起升机构将所述重物下放至所述目标位置所需的时间；第二计算步骤，计算第二时间T_s，所述第二时间T_s为所述重物由当前位置摆动至摆动平衡点所需的时间；第三计算步骤，计算第三时间T_α，所述第三时间T_α为所述重物由当前位置扭转至扭转平衡位置所需的时间；比较步骤，比较所述第一时间T_h、所述第二时间T_s以及所述第三时间T_α，如果T_h≥T_s且T_h≥T_α，则所述起升机构以下放速度v_h下放所述重物；如果T_h<T_s或T_h<T_α，则所述起升机构停止下放所述重物。判定步骤，判断所述重物是否下降至所述目标位置，如果所述重物到达所述目标位置，则所述起升机构停车；如所述重物未到达所述目标位置，则返回所述第一计算步骤、所述第二计算步骤或所述第三计算步骤。