[发明专利]控制机器人的方法

说明书

本发明提供一种控制机器人的方法。在沿边模式下，驱使机器人朝向沿边方向并紧贴于沿边物行走，并且判断是否检测到路径转折点或已行走预设距离。当检测到路径转折点或已行走预设距离时，切换至牛耕模式。在牛耕模式下，驱使机器人基于已沿着沿边物行走的移动距离来进行牛耕式移动。

技术领域

本发明涉及智能机器人，尤其涉及一种控制机器人的方法。

背景技术

对于清洁机器人来说，其任务就是清洁所属环境的每一个空间，因此如何快速并有效率地提升清洁覆盖率就显示格外重要。在成本与技术考量下，大部分的清洁机器人多属于随机覆盖式的路径模式。在此路径模式下不需定位也没有地图供参考，因此无法对路径进行规划，所以其移动路径的行为需仰赖内部的移动运算。而运算的优劣最终也会决定其清洁效率的高低。

随机覆盖式的检测寻路系统指的是远距离感应加上近距离碰撞检测的检测寻路系统，其根据一定的移动规则法(例如随机、多边形、螺旋、沿边、或是牛耕轨迹等)进行尝试性移动覆盖。当检测到障碍物时，则转向避开障碍物后继续移动。所述移动方式是以时间换取空间的低成本策略，缺点是需要花费大量的时间。

随机覆盖式的检测寻路系统可分两种，一种为不采用惯性导航传感器，另一种则是采用惯性导航传感器。不采用惯性导航传感器的检测寻路系统的优点是覆盖率较高，而缺点是没有空间规划，导致重复打扫使得时间过长。采用惯性导航传感器的检测寻路系统的优点是在能有效定位的情况下效率较好，但若在无法准确定位且多障碍的环境下，也未能有效移动到未覆盖区域，导致在同一空间重复移动甚至无法跨越空间区域，因而覆盖率低无法达成预期的清洁效果。

发明内容

本发明提供一种控制机器人的方法，结合沿边模式与牛耕模式，以进行高效率的清扫。

本发明的控制机器人的方法，其用以控制机器人的行走方式。所述方法包括：在沿边模式下，执行下述动作，即，驱使机器人朝向沿边方向并紧贴于沿边物行走，判断是否检测到路径转折点或已行走预设距离，以及在检测到路径转折点或已行走预设距离时，切换至牛耕模式；在牛耕模式下，驱使机器人基于已沿着沿边物行走的移动距离来进行牛耕式移动。

在本发明一实施例中，在牛耕模式下，驱使机器人基于已沿着沿边物行走的移动距离来进行牛耕式移动的步骤包括：在牛耕范围内，以垂直于沿边方向的方式而朝向与沿边方向相反的方向进行牛耕式移动，并在牛耕范围内的牛耕式移动结束之后，驱使机器人转向至沿边方向，而于沿着沿边方向移动至模式切换位置之后，切换至沿边模式，其中模式切换位置为在检测到路径转折点或已行走预设距离时的位置。

在本发明一实施例中，在牛耕模式下，驱使机器人基于已沿着沿边物行走的一段移动距离来进行牛耕式移动的步骤包括：朝向与沿边方向相反的方向一段行走所述移动距离后，在牛耕范围内，以垂直于沿边方向的方式而朝向沿边方向来进行牛耕式移动，并且在牛耕范围内的牛耕式移动结束且机器人回到模式切换位置之后，自牛耕模式切换至沿边模式。

在本发明一实施例中，在牛耕模式下，驱使机器人基于已沿着沿边物行走的移动距离来进行牛耕式移动的步骤包括：在牛耕范围内，以平行于沿边方向的方式进行牛耕式移动，并在牛耕范围内的牛耕式移动结束且机器人回到模式切换位置之后，自牛耕模式切换至沿边模式。

在本发明一实施例中，在牛耕模式下，驱使机器人基于已沿着沿边物行走的移动距离来进行牛耕式移动的步骤包括：先往垂直于沿边方向的方向行走一段宽度距离之后，在牛耕范围内，以平行于沿边方向的方式进行牛耕式移动，并在牛耕范围内的牛耕式移动结束且机器人回到模式切换位置之后，自牛耕模式切换至沿边模式。

在本发明一实施例中，上述控制机器人的方法还包括：在沿边模式下，记录紧贴于沿边物行走时的起始时间；在检测到路径转折点或已行走预设距离时，记录结束时间；以及在切换至牛耕模式之后，基于所记录的起始时间、结束时间以及紧贴于沿边物行走的移动速度，决定牛耕式移动的牛耕范围。