[发明专利]一种多行走方式轮腿式机器人

权利要求书

1.一种多行走方式轮腿式机器人，包括前后左右分布的四个轮腿装置，四轮腿装置连接在同一机身（6）上；所述轮腿装置与所述机身（6）铰接，两侧轮腿装置对称设置，后方的两轮腿装置之间具有收纳前方两轮腿装置的空间；所述机身（6）呈可收折的折叠结构，以通过机身（6）收折缩减前后轮腿之间轴距；机身（6）上还连接有用于收折和展开的变形驱动装置；所述轮腿装置由轮腿（1）和轮腿驱动装置组成，轮腿驱动装置与所述机身（6）铰接；轮腿（1）下端设有轮式移动驱动装置，且轮式移动驱动装置具有刹车系统；其特征在于，所述机身（6）包括横向设置的主轴（618），主轴（618）两端分别设有两个相互铰接的支撑杆，两个支撑杆形成一侧的机身纵梁，四个支撑杆的自由端分别与对应的轮腿装置铰接；同一机身纵梁的两个支撑杆之间形成有用于两个极限位置限位的限位结构，两个极限位置限位结构分别用于机身纵梁展开成水平状态和收折成竖直状态的两个极限位置限制；变形驱动装置具有通过支撑杆和/或通过主轴（618）驱动机身纵梁收折或展开变形的结构。

2.根据权利要求1所述的多行走方式轮腿式机器人，其特征在于，通过支撑杆驱动机身纵梁收折或展开变形的所述变形驱动装置设有呈对角分布的两套，该变形驱动装置包括变形驱动连杆，变形驱动连杆一端铰接在所述主轴（618）对应端的任一支撑杆中部，变形驱动连杆另一端铰接有变形驱动曲柄，并利用变形驱动曲柄和变形驱动连杆形成的两个死点状态分别对所述机身纵梁收折或展开状态形成锁止。

3.根据权利要求1所述的多行走方式轮腿式机器人，其特征在于，通过所述主轴（618）驱动机身纵梁收折或展开变形的所述变形驱动装置包括同轴固定连接在所述主轴（618）上的同步带带轮（604），以及位于任一轮腿装置上的同步带驱动电机（509），同步带驱动电机（509）通过包括同步驱动带轮（402）、同步带带轮（604）和同步带（605）的同步带传动系统驱动所述主轴（618）转动；四个所述支撑杆中的一个与所述主轴（618）形成同步转动的固定连接，其余三个支撑杆与主轴（618）形成可转动连接关系。

4.根据权利要求1所述的多行走方式轮腿式机器人，其特征在于，所述极限位置限位结构包括形成在任一支撑杆铰接端头上的挡块，挡块突伸在铰接端头端面，挡块通过对另一支撑杆侧壁的阻挡形成两个支撑杆极限位置的限定。

5.根据权利要求1所述的多行走方式轮腿式机器人，其特征在于，所述轮腿（1）包括轮腿驱动曲柄（101）、第一连杆（102）、第二连杆（103）、小腿（107）、第三连杆（108）和大腿（109）；所述第一连杆（102）的一端与所述轮腿驱动曲柄（101）铰接，另一端与所述第二连杆（103）的一端铰接，第二连杆（103）另一端与所述小腿（107）的中部铰接，第二连杆（103）的中部与所述大腿（109）的一端铰接，大腿（109）中部与小腿（107）上端之间铰接有所述第三连杆（108），第三连杆（108）与所述第二连杆（103）平行，大腿（109）另一端构成大腿摆动驱动输入端；所述轮腿驱动曲柄（101）构成所述小腿（107）摆动驱动输入端；所述轮式移动驱动装置设在小腿（107）下端。

6.根据权利要求5所述的多行走方式轮腿式机器人，其特征在于，所述轮式移动驱动装置包括驱动轮（105）和轮子驱动电机（106），驱动轮（105）设在所述小腿（107）下端形成的U形叉结构内，驱动轮（105）由轮子驱动电机（106）驱动转动，该轮子驱动电机（106）具有刹车系统。

7.根据权利要求5所述的多行走方式轮腿式机器人，其特征在于，所述轮腿驱动装置包括与所述机身（6）铰接的固定架，固定架外侧可转动的设有大腿驱动法兰盘和曲柄驱动法兰盘；大腿驱动法兰盘用于与所述大腿摆动驱动输入端固定连接，并由大腿驱动电机驱动转动；曲柄驱动法兰盘用于与所述轮腿驱动曲柄（101）固定连接，并由曲柄驱动电机转动；大腿驱动电机和曲柄驱动电机均设在固定架内侧。

8.根据权利要求7所述的多行走方式轮腿式机器人，其特征在于，所述大腿驱动电机和曲柄驱动电机均通过对应的电机座固定连接在所述固定架上。