[发明专利]双轴输入行星齿轮差速减速系统

说明书

本发明是一种双轴输入行星齿轮差速减速系统，其涉及一种减速器系统，包括双轴输入行星齿轮差速减速器、控制器一、控制器二、电动机一、电动机二。所述减速系统运行过程中，双轴输入行星齿轮差速减速器输出转速与两个电动机的转速差相关，两个电动机能够始终处于高速运行状态，在两个电动机旋转方向不变的状态下，能够改变双轴输入行星齿轮差速减速器的旋转方向，驱动负载装置实现频繁的加速、减速，频繁的启动、停止，甚至是频繁的改变负载装置旋转方向的功能。所述减速系统能够确保电动机在效率较高的工作状态下运行，并且在双轴输入行星齿轮差速减速器改变负载装置旋转方向时提高响应速度。所述减速系统能够满足恒功率负载装置的控制要求。

技术领域

本发明是一种双轴输入行星齿轮差速减速系统，其涉及一种减速器系统，特别是涉及一种采用两个输入轴转速之差获得低转速输出的双轴输入行星齿轮差速减速系统。

背景技术

关节机器人的减速器主要采用RV减速器。RV减速器具有传动比大、输出转矩大的优点。RV减速器结构复杂、成本高的缺点，也制约了RV减速器的普及应用。在关节机器人的应用中，RV减速器逐渐取代谐波减速器。谐波减速器的柔性齿轮强度低，导致谐波减速器的输出转矩小、使用寿命短。RV减速器用于负载转矩大的关节机器人，谐波减速器用于负载转矩小的关节机器人。普通行星齿轮减速器是一种通用减速器。与RV减速器或者谐波减速器相比，行星齿轮减速器的传动比小，无法满足关节机器人对传动比的要求。

关节机器人、电动汽车、电动助力车、洗衣机的运行过程中，需要频繁的加速、减速，频繁的启动、停止，甚至是频繁的改变其电动机的旋转方向，这些运动特征使电动机在效率较低的工作状态下运行。

变频器输出频率在基频以下是恒转矩调速方式，变频器输出频率在基频以上是恒功率调速方式。有刷直流电动机和无刷直流电动的降压调速也是恒转矩调速方式。机床主轴、台钻、手电钻、造纸机、塑料薄膜生产线的卷取机和开取机属于恒功率负载装置。恒功率负载装置要求的输入转矩与输入转速呈反比，即在输入低转速时要求更大的输入转矩。变频器输出频率在基频以上时，所带动的电动机输出高转速，上述恒功率负载装置需要电动机输出低转速。变频器输出频率在基频以上的恒功率调速方式控制电动机驱动上述恒功率负载装置是不经济的。若采用变频器输出频率在基频以下的恒转矩调速方式控制电动机驱动上述恒功率负载装置，以及采用有刷直流电动机和无刷直流电动驱动上述恒功率负载装置，则电动机输出转矩恒定，随着电动机转速降低，电动机输出功率也降低，无法满足恒功率负载装置的控制要求。

若有一种减速器具有传动比大、输出转矩大的优点，电动机驱动该减速器连续旋转，并且保持电动机旋转方向不变时，该减速器驱动负载装置能够实现运行、停止、以及改变负载装置旋转方向的功能，则该减速器能够确保电动机在效率较高的工作状态下运行，并且在该减速器改变负载装置旋转方向时提高响应速度。若两个电动机能够同时调节电动机的输出转速和输出功率，包括这两个电动机和该减速器的应用系统能够满足恒功率负载装置的控制要求。

发明内容

本发明的目的是克服普通行星齿轮减速器传动比小的缺点，提供一种具有传动比大、输出转矩大的优点，以及确保电动机驱动减速器时高效率运行和满足恒功率负载装置控制要求的双轴输入行星齿轮差速减速系统。本发明的实施方案如下：

所述减速系统包括双轴输入行星齿轮差速减速器、控制器一、控制器二、电动机一、电动机二。双轴输入行星齿轮差速减速器包括机座部件、行星齿轮差速部件。机座部件包括机座一、机座二、轴套一、轴套三、轴套四、轴套五。行星齿轮差速部件包括转轴部件、行星齿轮部件、双齿齿圈、输入齿轮部件。转轴部件包括转轴一、太阳齿轮、键条一。行星齿轮部件包括行星支架、轴套二和若干个行星轴、定位板一、行星齿轮、定位板二。双齿齿圈呈环形，双齿齿圈径向内侧均布若干个齿圈内齿，双齿齿圈径向外侧均布若干个齿圈外齿。输入齿轮部件包括转轴二、输入齿轮、键条二、定位销。行星齿轮差速部件安装在机座部件径向内侧。