[发明专利]双行星齿轮差速减速机

说明书

本发明是一种双行星齿轮差速减速机，其涉及一种减速机，包括机座部件、定子部件、转子部件一、转子部件二、控制器一、控制器二、双行星齿轮差速部件。所述减速机运行过程中，输出轴一的输出转速与两个电动机的转速差相关，两个电动机能够始终处于高速运行状态，在两个电动机旋转方向不变的状态下，能够改变所述减速机输出轴一的旋转方向，驱动负载装置实现频繁的加速、减速，频繁的启动、停止，甚至是频繁的改变负载装置旋转方向的功能。所述减速机能够确保电动机在效率较高的工作状态下运行，并且在所述减速机改变负载装置旋转方向时提高响应速度。所述减速机满足特殊负载装置要求电动机能够在输出相同转速时调节电动机输出功率的控制要求。

技术领域

本发明是一种双行星齿轮差速减速机，其涉及一种减速机，特别是涉及一种采用两个电动机分别驱动两个行星齿轮减速器时的速度差，获得低转速输出的双行星齿轮差速减速机。

背景技术

关节机器人的减速器主要采用RV减速器。RV减速器具有传动比大、输出转矩大的优点。RV减速器结构复杂、成本高的缺点，也制约了RV减速器的普及应用。在关节机器人的应用中，RV减速器逐渐取代谐波减速器。谐波减速器的柔性齿轮强度低，导致谐波减速器的输出转矩小、使用寿命短。RV减速器用于负载转矩大的关节机器人，谐波减速器用于负载转矩小的关节机器人。普通行星齿轮减速器是一种通用减速器。与RV减速器或者谐波减速器相比，行星齿轮减速器的传动比小，无法满足关节机器人对传动比的要求。

关节机器人、电动汽车、电动助力车、洗衣机的运行过程中，需要频繁的加速、减速，频繁的启动、停止，甚至是频繁的改变其电动机的旋转方向，这些运动特征使电动机在效率较低的工作状态下运行。

另外，还存在对电动机的输出转速和输出功率匹配不同运行状态下技术要求的特殊负载装置。例如，智能洗衣机能够根据需要洗涤的衣服重量注入相应重量的洗衣液和水，在相同洗涤模式下，电动机的输出转速是相同的，洗衣机内需要洗涤的衣服、洗衣液和水的总重量不相同，则要求电动机在输出相同转速时输出转矩不相同，即要求电动机的输出功率不相同。若电动机不能在输出相同转速时调节电动机的输出功率，则该洗衣机的电动机仍然没有在效率较高的工作状态下运行。

若有一种减速器具有传动比大、输出转矩大的优点，电动机驱动该减速器连续旋转，并且保持电动机旋转方向不变时，该减速器驱动负载装置能够实现运行、停止、以及改变负载装置旋转方向的功能，则该减速器能够确保电动机在效率较高的工作状态下运行，并且在该减速器改变负载装置旋转方向时提高响应速度。若两个电动机能够同时调节电动机的输出转速和输出功率，在保持两个电动机驱动该减速器的速度差不变的前提下，同时提高或者同时降低两个电动机的输出转速，即同时提高或者同时降低两个电动机驱动该减速器的输出功率，则该减速器满足特殊负载装置要求电动机能够在输出相同转速时调节电动机输出功率的控制要求。

发明内容

本发明的目的是克服普通行星齿轮减速器传动比小的缺点，提供一种具有传动比大、输出转矩大的优点，以及确保电动机驱动减速器时高效率运行的双行星齿轮差速减速机。本发明的实施方案如下：

所述减速机包括机座部件、定子部件、转子部件一、转子部件二、控制器一、控制器二、双行星齿轮差速部件。定子部件包括联合定子铁芯、绕组线圈一、绕组线圈二。联合定子铁芯轴向截面呈长圆形，联合定子铁芯轴向截面的一端是联合铁芯段一，另一端是联合铁芯段二。联合铁芯段一有一个圆柱形的联合铁芯气隙内腔一，联合铁芯气隙内腔一边缘均布若干个定子线槽一，若干个绕组线圈一分别安装在联合定子铁芯的定子线槽一中。联合铁芯段二有一个圆柱形的联合铁芯气隙内腔二，联合铁芯气隙内腔二边缘均布若干个定子线槽二，若干个绕组线圈二分别安装在联合定子铁芯的定子线槽二中。

或者，定子部件包括定子部件一、定子部件二。定子部件一包括定子铁芯一、绕组线圈一。定子部件二包括定子铁芯二、绕组线圈二。定子铁芯一、定子铁芯二呈环形，定子铁芯一、定子铁芯二径向内侧均布若干个定子线槽，若干个绕组线圈一分别安装在定子铁芯一的定子线槽中，若干个绕组线圈二分别安装在定子铁芯二的定子线槽中。