[发明专利]一种用于多轴式工业机器人视觉采集固定机构

说明书

本发明涉及工业机器人视觉采集技术领域，具体是一种用于多轴式工业机器人视觉采集固定机构，所述的视觉采集固定机构安装在机器人末端轴法兰与末端工作机构之间用于采集视觉信息并实现对工业机器人的反馈，包括安装在机器人末端轴法兰上的顶端法兰连接板、设置在顶端法兰连接板下端的用于采集外界动作信息的信息采集装置、设置在信息采集装置的外部且与顶端法兰连接板连接的用于为信息采集装置提供固定作用的固定装置，本发明为多轴式工业机器人末端轴法兰和既定的末端工作机构进行连接，减少末端工作机构与机器人末端轴法兰的产生的相互排斥的现象；可有效帮助机器人进行视觉采集，达到帮助机器人完成既定操作目标的目的。

技术领域

本发明涉及工业机器人视觉采集技术领域，具体是一种用于多轴式工业机器人视觉采集固定机构。

背景技术

工业机器人视觉采集技术是确保被测物体的可视化图像和内在特征可有效转换成能被计算机处理的数据的有效保障。机器视觉技术用计算机来分析一个图像，并根据分析得出结论。现今机器视觉有两种应用，其一机器视觉系统可以探测部件，对此部件进行图像处理，并分析筛选有用的图像信息；其二机器视觉也可以用来创造一个部件，即运用复杂光学器件和软件相结合直接指导制造过程。所以有效的机器人视觉采集技术是视觉应用的必要前提，保证复杂环境下能够进行有效的机器人视觉采集技术应用并不广泛。

现有技术中很难在复杂的环境下安装外置视觉系统且保持多轴式工业机器人视觉准确采集、操作机构正常工作，本发明旨在提供一种用于两轮腿移动机器人上的悬挂机构，主要用于工业机器人的工作环境受限无法有效安装外部视觉采集系统的情况下，辅助机器人有效进行视觉采集，达到帮助机器人完成既定操作目标的目的。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种用于多轴式工业机器人视觉采集固定机构。

一种用于多轴式工业机器人视觉采集固定机构，所述的视觉采集固定机构安装在机器人末端轴法兰与末端工作机构之间用于采集视觉信息并实现对工业机器人的反馈，包括安装在机器人末端轴法兰上的顶端法兰连接板、设置在顶端法兰连接板下端的用于采集外界动作信息的信息采集装置、设置在信息采集装置的外部且与顶端法兰连接板连接的用于为信息采集装置提供固定作用的固定装置。

所述的信息采集装置包括与固定装置连接的内部底端嵌入定位板、设置在内部底端嵌入定位板上用于采集信息的摄像装置、与摄像装置配合的便于拍摄的光源装置。

所述的摄像装置包括内部相机固定调整支架、设置在内部相机固定调整支架上的视觉采集相机。

所述的内部相机固定调整支架的上端面设置有用于安装螺栓并调整视觉采集相机相对位置的U型通孔；所述内部相机固定调整支架的下端面设置有用于安装螺栓连接内部底端嵌入定位板并调整内部相机固定调整支架相对位置的通孔及弧形U型通孔。

所述的光源装置包括内部光源固定支架、设置在内部光源固定支架上的内部辅助环状光源、用于固定内部辅助环状光源的前端光源固定连接板。

所述的固定装置包括与顶端法兰连接板相对分布的底端操作机构连接板、设置在顶端法兰连接板一侧的左固定装置、在顶端法兰连接板上与左固定装置对称分布的右固定装置、设置在顶端法兰连接板另一侧的后固定装置。

所述的左固定装置包括与底端操作机构连接板配合的左端连接调整板、与左端连接调整板上开设的第一矩形通孔配合堵塞的左端封板。

所述的右固定装置包括与底端操作机构连接板配合的右端连接调整板、与右端连接调整板上开设的第二矩形通孔配合堵塞的右端封板。

所述的后固定装置包括与底端操作机构连接板配合的后端走线连接板、与后端走线连接板上开设的第三矩形通孔配合堵塞的后端封板。