[发明专利]巡检设备、巡检设备的控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种巡检设备的控制方法，用于在车道内行驶的巡检设备，所述车道具有至少一个车道线，其特征在于，所述控制方法包括：

采集所述巡检设备周边的环境图像；

从所述环境图像中识别所述车道线；

在识别出至少一个所述车道线时，确定所述巡检设备与所述车道线间的距离；

根据所述巡检设备与所述车道线间的距离确定所述巡检设备与所述车道内的一预设路径间的偏差；

根据所述偏差控制所述巡检设备向所述预设路径靠拢；

根据所述偏差控制所述巡检设备向所述预设路径靠拢，包括：

根据一预设的校正角度确定校正距离，所述校正角度为所述巡检设备向所述预设路径靠拢的角度，所述校正角度、所述校正距离和所述偏差的关系为：

其中，Δd为所述偏差，θ为所述校正角度，L为所述校正距离；

控制所述巡检设备沿所述校正角度行进所述校正距离。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，从所述环境图像中识别出所述车道线包括：

对所述环境图像进行预处理，得到所述环境图像的灰度图像；

对所述灰度图像进行变换，得到特征图像；

对所述特征图像进行二值化处理，得到二值化图像；

对所述二值化图进行直线检测，并提取出所述车道线。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，对所述环境图像进行预处理包括：

对所述环境图像进行灰度处理；

提取灰度处理后的环境图像的预设区域作为所述灰度图像。

4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，所述灰度图像为单通道灰度图像。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，提取出所述车道线包括：

对所述二值化图像进行直线检测，得到多个候选线；

去除长度小于预设长度的候选线；

确定剩余的每个所述候选线的参考点的数量，所述参考点为所述二值化图像上与一所述候选线的距离小于预设距离的点；

选取所述参考点的数量最多的所述候选线作为所述车道线。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，确定所述参考点的数量包括：

对剩余的每个所述候选线在预设邻域内进行拟合；

计算所述参考点的数量。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，确定所述巡检设备与所述车道线间的距离包括：

计算车道线坐标，所述车道线坐标为所述车道线的中心点在所述环境图像上的坐标；

将所述车道线坐标转换到世界坐标系，得到相对坐标，所述相对坐标为所述车道线相对于所述巡检设备的坐标；

根据所述相对坐标与所述巡检设备的坐标确定所述巡检设备与所述车道线的距离。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预设路径为所述车道的中心线；

在仅识别出一个所述车道线时，所述偏差为所述巡检设备和所述车道线的距离与所述车道线和所述中心线的距离之差；

在识别出两个所述车道线时，所述偏差为所述巡检设备与两个所述车道线的距离之差。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，两个所述车道线包括左车道线和右车道线，所述偏差为所述巡检设备和所述左车道线的间的距离与所述巡检设备与所述右车道线的距离之差；

控制所述巡检设备向所述车道的预设路径靠拢包括：

在所述偏差为负时，控制所述巡检设备向右移动；

在所述偏差为正时，控制所述巡检设备向左移动。