[发明专利]自动化图像引导的组织切除和处理

权利要求书

1.一种用于处理患者的组织的装置，所述装置包括：

用以处理患者的细长处理探头，所述细长处理探头沿着细长处理探头轴线延伸，该细长处理探头包括外细长结构和内携载件，所述外细长结构具有工作通道，而所述内携载件可在该工作通道内旋转和平移以便定位和定向能量源从而朝向靶组织释放能量；

细长成像探头，该细长成像探头沿着细长成像探头轴线延伸；

连接至所述内携载件的第一连杆，其中当所述外细长结构保持耦合至所述第一连杆时所述内携载件是从所述第一连杆可移除的；以及

连接至所述细长成像探头的第二连杆；

其中一个或多个控制器被配置用于随第二连杆一起移动第一连杆，以沿着所述细长处理探头轴线移动内携载件并沿着所述细长成像探头轴线移动所述细长成像探头，以便查看当所述内携载件沿着所述细长处理探头轴线移动时，该内携载件与组织的相互作用。

2.根据权利要求1的装置，其中所述装置包括耦合件，其中所述耦合件包括：

基座；

第一臂部，其从所述基座延伸并且连接至所述细长处理探头的近端；以及

第二臂部，其从所述基座延伸并且连接至细长成像探头的近端；

其中在所述第一臂部包含刚性配置并且所述第二臂部包含刚性配置时，所述基座支撑所述细长处理探头和所述细长成像探头。

3.根据权利要求2的装置，其中所述第二臂部包括致动器，以便当所述第一臂部保持所述细长处理探头的位置和定向时，在用户控制下操纵所述细长成像探头。

4.根据权利要求2的装置，其中所述耦合件配置用于当所述细长成像探头和所述细长处理探头已从患者的相对两侧插入时，保持所述细长处理探头相对于所述细长成像探头的对准。

5.根据权利要求2的装置，其中所述细长处理探头包括喷嘴，并且其中所述耦合件配置用于当向近端和向远端推进以及旋转所述喷嘴时，保持所述细长处理探头轴线与所述细长成像探头轴线的对准。

6.根据权利要求5的装置，其中所述耦合件配置用于将所述细长处理探头轴线与所述细长成像探头轴线平行对准。

7.根据权利要求2的装置，其中所述耦合件配置用于保持所述细长成像探头相对于所述细长成像探头的固定位置和定向。

8.根据权利要求2的装置，其中所述耦合件包括耦合至所述细长处理探头的第一刚性臂部和耦合至所述细长成像探头的第二刚性臂部，所述第一刚性臂部固定地耦合至所述第二刚性臂部，并且其中所述细长处理探头包含刚度以阻止横向于细长处理探头轴线的偏转，并且所述细长成像探头包含刚度以阻止横向于细长成像探头轴线的偏转。

9.根据权利要求2的装置，其中所述耦合件包括磁体，以保持所述细长成像探头相对于所述细长成像探头的固定位置和定向。

10.根据权利要求2的装置，其中所述耦合件包括多个磁体，所述多个磁体布置在沿着所述细长处理探头和所述细长成像探头中的一个或多个的多个轴向位置处。

11.根据权利要求2的装置，其中所述耦合件配置用于通过在所述细长处理探头的一部分上延伸的第一管腔的壁和在所述细长成像探头的一部分上延伸的第二管腔的壁，将所述细长处理探头耦合至所述细长成像探头。

12.根据权利要求1的装置，其中所述细长成像探头配置用于插入到患者的直肠中，并且所述细长处理探头配置用于插入到患者的尿道中，并且其中，耦合件配置用于当所述细长处理探头被置于尿道内并且所述细长成像探头被置于直肠内时，将所述细长处理探头与所述细长成像探头对准。

13.根据权利要求1的装置，其中所述外细长结构包括脊杆以向所述细长处理探头增加刚度，以使得所述外细长结构阻止所述细长处理探头横向于所述细长处理探头轴线的偏转。