[发明专利]一种一体化关节

权利要求书

1.一种一体化关节，其特征在于：包括：关节机体，所述关节机体内设置有外转子伺服电机，所述外转子伺服电机包括：转子组件及定子组件，所述转子组件包括：依次连接的永磁体、外转子、电机上端盖及电机转轴，所述电机上端盖下端面固定有轴向反射式光电码盘；所述定子组件包括：依次连接的绕组、轴承座及电机下端盖，所述轴承座上端设置有与轴向反射式光电码盘相适配的码盘读数头；其中，所述电机上端盖上端延伸设置有减速机连接凸起，所述减速机连接凸起外缘设置有谐波减速机的波发生器，所述谐波减速机的柔轮或刚轮连接有输出法兰。

2.根据权利要求1所述的一体化关节，其特征在于，所述一体化关节还包括：至少两个电磁制动器，两个电磁制动器对称设置且与所述外转子位置相适配；所述关节机体适配所述电磁制动器开设有穿透槽。

3.根据权利要求2所述的一体化关节，其特征在于，所述电磁制动器包括：由内向外依次设置的制动片、电磁铁及制动器外壳；所述电磁铁与制动器外壳之间设置有弹簧；所述制动器贯穿所述穿透槽设置，且制动器外壳两端皆设置有螺纹孔，并通过所述螺纹孔与关节机体相连接，中部内侧设置有导磁块，所述导磁块中部开设有用于收容弹簧一端的收容槽。

4.根据权利要求1所述的一体化关节，其特征在于，所述电机转轴与轴承座之间设置有至少两个轴承，两个轴承分别为第一轴承及第二轴承，所述轴承座内侧延伸设置有一限位凸起；所述第一轴承下端支撑于限位凸起，上端贴合于电机转轴。

5.根据权利要求4所述的一体化关节，其特征在于，所述一体化关节还包括：第一卡簧，所述转动部下端外缘开设有卡簧容置槽，所述第一卡簧内侧容置在所述卡簧容置槽内；所述第二轴承上端面限位于所述限位凸起，下端面支撑于所述卡簧。

6.根据权利要求1所述的一体化关节，其特征在于，所述一体化关节还包括：中空走线管，所述中空走线管贯穿所述输出法兰、电机上端盖、电机转轴及电机下端盖设置；所述电机下端盖与中空走线管之间设置有第三轴承。

7.根据权利要求6所述的一体化关节，其特征在于，所述电机下端盖固定有关节编码器，所述关节编码器与中空走线管下端相连接。

8.根据权利要求1所述的一体化关节，其特征在于，所述电机下端盖背离电机上端盖一端螺纹连接有电路板。

9.根据权利要求8所述的一体化关节，其特征在于，所述电机下端盖背离电机上端盖一端螺纹连接有关节底座，所述电路板位于电机下端盖与关节底座之间。

10.根据权利要求1至9中任意一项所述的一体化关节，其特征在于，所述外转子、电机上端盖及电机转轴一体成型。