[发明专利]微创手术从操作设备及手术机器人

说明书

本发明涉及一种微创手术从操作设备、手术机器人，从操作设备包括：依次连接的操作臂、动力机构、机械臂，所述操作臂包括驱动机构、连接组件、连杆，所述驱动机构用于驱动所述连接组件；所述连杆设置于所述驱动机构上；所述连接组件包括多个依次连接的连接单元，至少两个所述连接单元形成可转动的关节组件，所述关节组件包括耦合的第一主动关节组件、随动关节组件，所述第一主动关节组件位于所述驱动机构内，所述随动关节组件位于所述驱动机构外，并与所述连接杆的远端相连接。

技术领域

本发明涉及微创手术领域，特别是涉及一种从操作设备、手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，医生通过操作主操作台控制从操作设备进行相应的手术操作。其中，从操作设备通常包括机械臂及设置于机械臂上的操作臂，机械臂用于调节操作臂的位置，操作臂用于伸入体内，并执行手术操作。目前的操作臂由于精度上的限制，令手术机器人在一些手术中受到限制。

发明内容

基于此，有必要提供一种精度较好的从操作设备、手术机器人。

一种微创手术从操作设备，包括：

操作臂，所述操作臂包括驱动机构、连接组件、连杆，

所述驱动机构用于驱动所述连接组件；

所述连杆设置于所述驱动机构上；

所述连接组件包括多个依次连接的连接单元，至少两个所述连接单元形成可转动的关节组件，所述关节组件包括耦合的第一主动关节组件、随动关节组件，所述第一主动关节组件位于所述驱动机构内，所述随动关节组件位于所述驱动机构外，并与所述连杆的远端相连接；

动力机构，与所述操作臂相连接，用于驱动所述驱动机构；

机械臂，与所述动力机构相连接，用于调节所述操作臂的位置。

在其中一个实施例中，所述驱动机构包括壳体，及设置于所述壳体内的驱动部，所述连接组件还包括驱动丝，所述驱动丝具有主驱动丝，其一端设置于所述驱动部上，另一端设置于所述关节组件上。

在其中一个实施例中，驱动所述第一主动关节组件的第一主驱动丝位于所述壳体内，从外侧与所述第一主动关节组件的所述连接单元相连接。

在其中一个实施例中，所述第一主动关节组件中的所述连接单元均通过所述第一主驱动丝驱动。

在其中一个实施例中，所述第一主驱动丝从相对两侧连接所述第一主动关节组件中的所述连接单元，以驱动所述第一主动关节组件顺时针或者逆时针转动。

在其中一个实施例中，所述关节组件还包括位于所述驱动机构外的第二主动关节组件，通过第二主驱动丝驱动，

所述第二主驱动丝穿设所述第一主动关节组件，并延伸至其驱动的所述第二主动关节组件，或者所述第二关节组件远端的所述关节组件；

或者，所述第二主驱动丝位于所述第一主动关节外，并延伸至其驱动的所述第二主动关节组件，或者所述第二关节组件远端的所述关节组件。

在其中一个实施例中，驱动所述第一主动关节组件的第一主驱动丝穿设所述第一主动关节组件，与其驱动的所述第一主动关节组件的所述连接单元相连接。

在其中一个实施例中，所述驱动丝还包括从驱动丝，用于驱动所述随动关节组件，以令所述随动关节组件随所述第一主动关节组件弯曲。