[发明专利]操作臂、从操作设备及手术机器人

权利要求书

1.一种操作臂，其特征在于，包括：

驱动机构，具有壳体；

连杆，包括依次连接的第一连杆、第二连杆，所述第一连杆设置于所述壳体上，所述第二连杆在其延伸方向上与所述壳体的侧面相切，以使多个所述操作臂的所述第二连杆临近设置，且从一个切口伸入体内，以及

连接组件，包括多个依次连接的连接单元，至少两个所述连接单元形成可转动的关节组件，所述关节组件包括第一主动关节组件、随动关节组件，以及第二主动关节组件，所述第一主动关节组件位于所述驱动机构内，所述随动关节组件位于所述驱动机构外，所述随动关节组件的一端与所述第二连杆的远端相连接，另一端连接末端器械；所述第二主动关节组件位于所述驱动机构外且所述第一连杆与第二连杆通过所述第二主动关节组件连接，所述第一主动关节组件通过第一主驱动丝驱动，第二主动关节组件通过第二主驱动丝驱动，所述随动关节组件通过从驱动丝驱动，所述第一主动关节组件和第二主动关节组件均与所述随动关节组件耦合以驱动所述随动关节组件做相应的运动。

2.根据权利要求1所述的操作臂，其特征在于，所述第一连杆旋转设置于所述驱动机构上，所述第二连杆穿设从操作设备的套管或者戳卡，以使所述第二连杆沿固定旋转轴随所述第一连杆转动。

3.根据权利要求1所述的操作臂，其特征在于，所述壳体具有相邻的第一侧面、第二侧面，均用于与相邻所述操作臂的所述第一侧面或者所述第二侧面抵接，或者用于与相邻所述操作臂的所述第一侧面或者所示第二侧面临近间隔设置，以使多个所述操作臂绕一中心轴分布。

4.根据权利要求3所述的操作臂，其特征在于，所述第一侧面与所述第二侧面形成夹角。

5.根据权利要求3所述的操作臂，其特征在于，所述第一侧面的边沿延伸至所述第二侧面的边沿，以使两个侧面相连接，其连接区域为曲面。

6.根据权利要求5所述的操作臂，其特征在于，所述第二连杆与所述曲面相切。

7.根据权利要求5所述的操作臂，其特征在于，所述曲面的曲率半径与所述第二连杆的半径基本相同。

8.根据权利要求1所述的操作臂，其特征在于，所述操作臂通过所述驱动机构与动力机构连接，所述驱动机构连接动力机构的表面，与设置所述连杆的表面相对。

9.根据权利要求1所述的操作臂，其特征在于，所述操作臂通过所述驱动机构与动力机构连接，所述驱动机构连接动力机构的表面，为设置所述连杆的表面。

10.根据权利要求1所述的操作臂，其特征在于，所述操作臂通过所述驱动机构与动力机构连接，所述驱动机构连接动力机构的表面，与设置所述连杆的表面相邻。

11.根据权利要求1所述的操作臂，其特征在于，所述第一连杆设置于所述壳体一表面的中部区域。

12.一种从操作设备，其特征在于，包括权利要求1至11任一项所述的操作臂，所述操作臂为多个，多个操作臂的所述第二连杆临近设置，并能够通过同一个切口伸入体内。

13.根据权利要求12所述的从操作设备，其特征在于，所述从操作设备还包括戳卡，用于穿设切口，多个所述操作臂的所述第二连杆均穿设所述戳卡。

14.根据权利要求12所述的从操作设备，其特征在于，所述从操作设备还包括套管，套设多个所述操作臂的所述第二连杆。

15.根据权利要求12所述的从操作设备，其特征在于，所述从操作设备还包括：

动力机构，与所述操作臂相连接，用于驱动所述操作臂的所述驱动机构；

机械臂，与所述动力机构相连接，用于调节所述操作臂的位置。

16.一种手术机器人，其特征在于，包括：主操作台及权利要求12所述的从操作设备，

所述主操作台用于根据医生的操作向所述从操作设备发送控制命令，以控制所述从操作设备，所述从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作。