[发明专利]涂胶机器人工作状态检测装置

权利要求书

1.一种涂胶机器人工作状态检测装置，用于对涂胶机器人涂胶成品的瑕疵进行识别，其特征在于，包括：

视频采集子系统，用于通过三个视频采集设备获得对工件内组装的部位进行视频采集，获得瑕疵检测数据，所述组装的部位是由机器人将不同工件组装后被组装的工件彼此相邻或相连接的位置；

处理子系统，用于对检测数据进行减震和稳定化；

状态检测识别子系统，用于对经过稳定化的数据进行组装瑕疵识别。

2.根据权利要求1所述的涂胶机器人工作状态检测装置，其特征在于，所述视频采集设备的拍摄角度彼此不同。

3.根据权利要求1所述的涂胶机器人工作状态检测装置，其特征在于，所述视频采集设备的焦距能够进行自动调整，且各自的调整范围彼此不同。

4.根据权利要求3所述的涂胶机器人工作状态检测装置，其特征在于，所述检测数据是由多个图像组成的帧数据集合。

5.根据权利要求4所述的涂胶机器人工作状态检测装置，其特征在于，所述视频采集子系统包括：

第一视频采集设备，用于采集第一检测数据并记录其第一采集方向信息；

第二视频采集设备，用于采集第二检测数据并记录其第二采集方向信息；

第三视频采集设备，用于采集第三检测数据并记录其第三采集方向信息；

第一检测数据集获得单元，用于对所述第一检测数据、第二检测数据、第三检测数据、第一采集方向信息、第二采集方向信息和第三采集方向信息进行第一收集，得到第一检测数据集，所述第一收集包括将所述第一检测数据、第二检测数据、第三检测数据、第一采集方向信息、第二采集方向信息和第三采集方向信息进行保存，得到第一检测数据集。

6.根据权利要求5所述的涂胶机器人工作状态检测装置，其特征在于，所述处理子系统包括：

第二检测数据集获得单元，用于根据第一检测数据、第二检测数据和第三检测数据在不同时刻分别对应的第一采集方向、第二采集方向、第三采集方向，对第一检测数据集中的各帧数据进行重新组合，得到第二检测数据集；

传输单元，用于将第二检测数据集传输到机器人监控服务器。

7.根据权利要求6所述的涂胶机器人工作状态检测装置，其特征在于，所述第一采集方向信息包括水平信息和姿态信息，所述水平信息表示视频采集设备的焦距所在直线朝向现场数据来源的方向的方向角，所述姿态信息表示所述视频采集设备的三维加速度矢量。