[发明专利]一种双层轨道式爬壁机器人

权利要求书

1.一种双层轨道式爬壁机器人，其特征在于，包括上层轨道、下层轨道、机器人和至少三组爬行单元；所述爬行单元与所述下层轨道连接并且沿圆周方向分布；其中，

所述上层轨道与所述下层轨道之间平行固定连接，并且所述上层轨道的内径尺寸和所述下层轨道的内径尺寸均大于罐体的外壁直径尺寸；

所述机器人，包括底座和机器臂；所述底座与所述上层轨道的上表面滑动连接，并且可以沿所述上层轨道进行圆周方向的往复移动；所述机器臂的一端与所述底座连接，另一端用于固定测量装置；

所述爬行单元为可调整式结构，包括爬行电机和可调式的爬行轮组；所述爬行电机与所述下层轨道固定连接，所述爬行轮组与所述下层轨道连接，所有爬行轮组指向所述下层轨道的中心轴线方向，并且所有爬行轮组围成的圆环尺寸可调；所述爬行轮组在所述爬行电机的带动下自由转动。

2.根据权利要求1所述的双层轨道式爬壁机器人，其特征在于，所述上层轨道和所述下层轨道均由多个弧形轨道沿圆周方向拼接组成。

3.根据权利要求1所述的双层轨道式爬壁机器人，其特征在于，所述下层轨道为L形结构，其中竖直端为侧轨；所述爬行轮组与所述侧轨连接，包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和轴套；所述第一连杆的一端与所述下层轨道铰连接，另一端与所述第二连杆的一端铰连接，所述第二连杆的另一端与所述第三连杆的中间位置铰连接；所述第三连杆的一端与所述下层轨道铰连接，另一端与所述轴套连接；所述轴套为中空结构，并且内部设有传动轴，所述传动轴与所述轴套之间通过轴承连接；所述传动轴的端部设有车轮，所述传动轴的中间位置与所述爬行电机的输出轴连接。

4.根据权利要求3所述的双层轨道式爬壁机器人，其特征在于，所述爬行电机与所述侧轨沿竖直方向滑动固定连接。

5.根据权利要求3所述的双层轨道式爬壁机器人，其特征在于，所述爬行轮组还包括缓冲单元，所述缓冲单元的一端与所述第三连杆的中间位置铰连接，另一端与所述侧轨铰连接。

6.根据权利要求3-5中任意一项所述的双层轨道式爬壁机器人，其特征在于，所述第三连接杆为分体式结构，包括本体、组合体和弹簧；所述本体与所述组合体之间沿轴向插装连接，所述本体和所述组合体上分别设有弹簧座；所述弹簧套设在所述本体和所述组合体外部并且与弹簧座连接。

7.根据权利要求1所述的双层轨道式爬壁机器人，其特征在于，所述上层轨道的上表面设有轨道槽，所述底座设有由电机驱动的车轮；所述车轮位于所述轨道槽内，并可以沿所述轨道槽进行往复移动。

8.根据权利要求1所述的双层轨道式爬壁机器人，其特征在于，该机器人还包括多组夹持单元，所述夹持单元包括闸瓦和夹持电机；所述夹持电机与所述下层轨道固定连接，所述闸瓦与所述夹持电机的输出轴连接，在所述夹持电机的驱动下沿所述下层轨道的直径方向往复移动。

9.根据权利要求1所述的双层轨道式爬壁机器人，其特征在于，所述上层轨道与所述下层轨道之间通过支撑杆连接，并且所述支撑杆与所述上层轨道和所述下层轨道均采用可拆卸式连接。

10.根据权利要求9所述的双层轨道式爬壁机器人，其特征在于，所述支撑杆采用双头螺纹结构，并且所述支撑杆与所述上层轨道和所述下层轨道通过螺纹连接后借助螺母进行位置固定。