[发明专利]一种采摘机器人果实视觉协同搜索方法

权利要求书

1.一种采摘机器人果实视觉协同搜索方法，其特征在于：采用大、小双视场视觉采集系统，其中大视场摄像机安置在采摘机器人移动平台上，用来对果树进行全局成像，引导机器人靠近果树，所述大视场摄像机可水平左右160 度、垂直上下36度旋转；小视场摄像机以Eye-in-hand方式安置在采摘机器人的末端执行器所在机械臂上，用于对所靠近果树区域成像；

所述方法具体包括如下步骤：

（1）作业时大视场摄像机首先搜寻果园果树果实全域的垂直左方或者右方边界，以图像中果实全域左方或者右方边界不变为基准，以距离中心水平线最近果实区域的大小变化为衡量，引导机器人靠近果树；

（2）机器人靠近果树后，对当前大视场图像中的大致果实区域进行编号，并将编号结果连同各大致果实区域所包含范围信息传输给控制系统；其间，大致果实区域及各大致果实区域所包含的范围信息的获取采用DCT系数稀疏编码的方法进行显著性区域提取，而后以目标似然度来衡量果实似然目标，通过计算显著图像与视场图像的颜色直方图反向投影图像计算得出，去除小区域后由此确定大视场图像中大致果实区域；

（3）建立小视场图像坐标系与大视场图像坐标系，大、小视场图像坐标系与世界坐标系之间的映射关系，当获取大致果实区域后，小视场摄像机再从大视场当前图像中获得的各大致果实区域所包含范围信息及坐标系之间映射关系的基础上，以当前小视场摄像机位置为起点，机械臂运动代价最小为准则由控制系统引导小视场摄像机区域成像，从而完成果实的协同搜索。