[发明专利]无人机落地加锁方法、装置、飞行控制系统及遥控器

说明书

本发明提供了一种无人机落地加锁方法、装置、飞行控制系统及遥控器，涉及无人机控制技术领域，该方法应用于无人机的飞行控制系统，包括：接收遥控器发送的强制停转命令；判断无人机的电机转速是否小于预设阈值；如果是，向无人机的电子调速器发送控制电机停转信号。本发明实施例提供的无人机落地加锁方法、装置、飞行控制系统及遥控器，提供了一种处理异常情况的功能，当无人机的飞行控制系统接收到遥控器发送的强制停转命令时，判断电机转速是否小于预设阈值，如果是则控制电机停转，从而可以对无人机进行强制控制停转。

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其是涉及一种无人机落地加锁方法、装置、飞行控制系统及遥控器。

背景技术

无人机(也可称为飞机、飞行器)以其高灵活性和较低的起降条件要求在民用和军事领域得到广泛的发展和应用。经典的旋翼机无人机，例如多旋翼无人机在解决环境监控、海上污染监视、地理信息收集等方面扮演着重要的作用。

在现有的旋翼式无人机的控制过程中，如果无人机满足落地条件，无人机的飞控会控制螺旋桨转速下降直到停止。如果无人机出现故障，导致飞控判断不满足落地条件，则螺旋桨不会停止转动，进入落地无法加锁的失控状态。此时用户无有效的手段对无人机进行控制，容易导致意外发生。

针对现有技术中无人机落地无法加锁的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人机落地加锁方法、装置、飞行控制系统及遥控器，可以对无人机进行强制控制停机以及加锁。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机落地加锁方法，应用于无人机的飞行控制系统，包括：接收遥控器发送的强制停转命令；判断无人机的电机转速是否小于预设阈值；如果是，向无人机的电子调速器发送控制电机停转信号。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，在向无人机的电子调速器发送控制电机停转信号的步骤之后，还包括：判断电机转速是否等于零；如果是，控制无人机进行加锁。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，在向无人机的电子调速器发送控制电机停转信号的步骤之后，还包括：实时判断无人机是否满足落地条件；如果是，控制无人机进行加锁。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人机落地加锁方法，应用于无人机的遥控器，包括：接收用户输入的强制停转命令或强制加锁命令；将强制停转命令或强制加锁命令发送至无人机的飞行控制系统，以使飞行控制系统控制无人机的电机停转或进行加锁。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，接收用户输入的强制停转命令或强制加锁命令的步骤，包括：接收用户通过遥控器上的预设按键输入的强制停转命令或强制加锁命令；预设按键包括单独按键或组合按键；组合按键包括：拍照按键、云台控制按键或返航按键。

第三方面，本发明实施例提供了一种无人机落地加锁装置，应用于无人机的飞行控制系统，该装置包括：第一接收模块，用于接收遥控器发送的强制停转命令；判断模块，用于判断无人机的电机转速是否小于预设阈值；第一发送模块，用于如果是，向无人机的电子调速器发送控制电机停转信号。

第四方面，本发明实施例提供了一种无人机落地加锁装置，应用于无人机的遥控器，该装置包括：第二接收模块，用于接收用户输入的强制停转命令或强制加锁命令；第二发送模块，用于将强制停转命令或强制加锁命令发送至无人机的飞行控制系统，以使飞行控制系统控制无人机的电机停转或进行加锁。

结合第四方面，本发明实施例提供了第四方面的第一种可能的实施方式，其中，第二接收模块还用于：接收用户通过遥控器上的预设按键输入的强制停转命令或强制加锁命令；预设按键包括单独按键或组合按键；组合按键包括：拍照按键、云台控制按键或返航按键。