[发明专利]一种多维腰椎牵引康复机器人

权利要求书

1.一种多维腰椎牵引康复机器人，其特征在于，该机器人包括上床体、下床体、支撑组件、侧弯装置、翻转装置、俯仰装置、纵向拉伸装置、理疗组件、计算机控制与采集系统，其中

所述上床体和下床体分别用于固定患者的胸部和下身，所述支撑组件用于支撑所述机器人；

所述上床体底部固定在一个可转动轴的一端上，该可转动轴一端连接上床体，该可转动轴的另一端穿过轴套机构，所述轴套机构固定在支撑组件上；所述侧弯装置包括一个第一缸，该第一缸的一端通过销轴机构固定在支撑组件上，另一端通过销轴机构连接到可转动轴的另一端，从而所述侧弯装置通过第一缸的伸缩带动上床体的侧弯运动；

所述轴套机构包括一根伸向下床体方向的轴，所述轴套在一个套筒内，并可在套筒内旋转，所述套筒铰接到支撑组件上；

所述翻转装置包括一个第二缸，该第二缸一端通过销轴机构固定在支撑组件上，活塞杆一端通过销轴机构连接到轴套机构的轴上，用于带动所述轴套机构的轴旋转，并进一步带动轴套机构旋转，从而带动上床体的翻转运动；

所述俯仰装置包括一个第三缸和一个连接件，所述连接件固定连接到轴套机构的套筒上，所述俯仰装置的第三缸的缸筒一端通过销轴机构连接到支撑组件上，活塞杆一端通过销轴机构连接到所述连接件上，当俯仰装置的第三缸伸缩时，带动套筒围绕其铰接点旋转，从而使得整个轴套机构旋转，带动上床体的俯仰运动；

所述纵向拉伸装置包括一个第四缸，该第四缸用于拉动所述下床体在支撑组件的支撑杆上纵向滑动；

所述理疗组件包括上床体组件和下床体组件，用于实现对患者的理疗辅助治疗；

所述计算机控制与采集系统可主动控制上述四个缸的伸缩，也可被动采集记录四个缸的运动过程，将采集到的运动过程信息存档到数据库文件中，之后能根据所述数据库文件控制四个缸的伸缩，从而复现缸的运动过程；

每个缸上都安装了一个位移传感器，可以检测每个缸的伸缩量，计算机控制与采集系统根据所述位移传感器控制每个缸伸或缩的最大位移；

计算机控制与采集系统可根据侧弯装置、翻转装置、俯仰装置的3个缸的伸缩程度，计算患者腰椎在相应的三个方向的旋转角度A₁、A₂、A₃；计算机控制与采集系统进行实时监控，并判断下述4个公式是否成立，即

A₁N₁

A₂N₂

A₃N₃

(A₁+A₂+A₃) N₄

其中，N₁、N₂、N₃、N₄都是事先设定的阈值，一旦发现上述4个公式有一个不成立，计算机控制系统立即重置整个机器人，将机器人恢复到初始的未牵引状态。

2.根据权利要求1所述的多维腰椎牵引康复机器人，其特征在于，所述阈值由厂家设定默认值，并可由用户自行设定。