[发明专利]机器人动作序列生成方法、装置和系统

说明书

本发明提出一种机器人动作序列生成方法、装置和系统，其中，方法包括：探测用户操作，响应于操作从显示的候选动作集合中确定出目标动作；根据目标动作，更新显示候选动作集合，并返回执行探测用户操作，响应于操作从显示的候选动作集合中确定出目标动作的步骤，直至操作结束；根据各次确定出的目标动作，以及确定出各目标动作的顺序，生成机器人动作序列。由此，通过在用户选定机器人所需执行的动作时，根据用户已选定的目标动作，更新可选择的候选动作集合，实时为用户设定机器人执行动作提供指示，简化用户操作。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人动作序列生成方法、装置和系统。

背景技术

目前，机器人由于可以根据场景需求解放用户执行相应的任务，在日常生成和生活中得到广泛应用。比如，机器人可以解放用户的双手进行扫地、倒咖啡等任务。

相关技术中，采用手动示教再现的方式进行机器人的控制，示教再现是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。示教再现方式中由人工导引机器人末端执行器,或由人工操作导引机械模拟装置,或用示教盒来使机器人完成预期的动作，进而，用户根据动作完成情况进行下个动作的涉及和编程。

然而，正如以上描述的，采用示教再现的方式控制机器人，下个动作的实现方式依赖于人工设计和实验，当人工设计不合理时，需要经过大量实验不断调整下一个可执行的动作，操作效率较低。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种机器人动作序列生成方法，通过在用户选定机器人所需执行的动作时，根据用户已选定的目标动作，更新可选择的候选动作集合，实时为用户设定机器人执行动作提供指示，简化用户操作。

本发明的第二个目的在于提出一种机器人动作序列生成装置。

本发明的第三个目的在于提出一种终端设备。

本发明的第四个目的在于提出一种机器人的控制系统。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出的一种机器人动作序列生成方法，包括以下步骤：探测用户操作，响应于所述操作从显示的候选动作集合中确定出目标动作；根据所述目标动作，更新显示所述候选动作集合，并返回执行探测用户操作，响应于所述操作从显示的候选动作集合中确定出目标动作的步骤，直至所述操作结束；根据各次确定出的目标动作，以及确定出各目标动作的顺序，生成机器人动作序列。

本发明实施例的机器人动作序列生成方法，探测用户操作，响应于操作从显示的候选动作集合中确定出目标动作，根据目标动作，更新显示候选动作集合，并返回执行探测用户操作，响应于操作从显示的候选动作集合中确定出目标动作的步骤，直至操作结束，进而，根据各次确定出的目标动作，以及确定出各目标动作的顺序，生成机器人动作序列。由此，通过在用户选定机器人所需执行的动作时，根据用户已选定的目标动作，更新可选择的候选动作集合，实时为用户设定机器人执行动作提供指示，简化用户操作。

另外，本发明实施例的机器人动作序列生成方法，还包括如下附加的技术特征：

可选地，所述根据所述目标动作，更新显示所述候选动作集合，包括：在预设的有向图中，从所述目标动作对应的目标节点处，沿连接所述有向图中不同节点的有向边指示的方向，搜索经过所述目标节点的各路径，以得到各路径中的候选节点；其中，所述候选节点是在所述目标节点之后各路径经过的节点；根据所述候选节点对应的候选动作，更新显示所述候选动作集合。