[发明专利]一种支持多种分辨率和速率的FPGA驱动方法

说明书

本发明提供了一种支持多种分辨率和速率的FPGA驱动方法，其包括：包括上位机模块，FPGA和片外ROM存储模块，FPGA启动后，若没收到上位机设置参数指令，将从片外ROM存储模块中读取编码器参数数据并锁存到FPGA内部寄存器。该方法能够可支持多种单圈值多圈值以及不同速率的电机编码器，减小了售后服务人员负担，大大减少了要维护的FPGA固件代码数量，提升了效率。

技术领域

本发明属于伺服电机驱动领域，涉及一种支持多种分辨率和速率的FPGA驱动方法。

背景技术

目前，工业机器人、高端数控机床等先进制造装备发展迅猛，这就使得伺服系统的应用更加广泛，而伺服系统中电机编码器信息的获取对系统正常运行极其重要。目前，同一品牌的电机编码器厂商生产的编码器通讯方式基本不会做太大的变动，但编码器的分辨率（单圈值和多圈值），通信速率会有不同，以适应不同的客户需求。

伺服驱动中的FPGA只针对固定分辨率和速率的编码器进行操作，限制了伺服驱动的应用范围；若客户为了满足精度等方面需要，更换了不同的分辨率和速率的编码器，原有伺服驱动就要进行升级代码，这样就增加了技术支持人员的负担和售后服务成本，同时也不利于伺服驱动产品的竞争，并且当更换其他分辨率和其他速率的电机编码器时，需要重新开发对应的FPGA代码，然后进行测试，耗费大量时间，不利于快速生成。

从伺服驱动产品的生产方来讲，一个FPGA固件代码只针对单一类型编码器，会导致FPGA固件代码种类繁多，管理起来也是件繁琐的事。

发明内容

本发明提供了一种支持多种分辨率和速率编码器的FPGA驱动方法。

一种支持多种分辨率和速率的FPGA驱动方法，其特征在于其包括：包括上位机模块，FPGA和片外ROM存储模块，FPGA启动后，若没收到上位机设置参数指令，将从片外ROM存储模块中读取编码器参数数据并锁存到FPGA内部寄存器，然后FPGA根据锁存的寄存器中的速率信息，来决定跟编码器通信的速率。

优选地，根据片外ROM存储模块中锁存的分辨率信息，来决定从电机编码器端传输到FPGA中的数据哪些位是单圈值，哪些位是多圈值。

优选地，所述锁存寄存器的位数以能设置的最大参数为准。

对于现有技术，本发明提供了一种支持多种分辨率和速率编码器的FPGA驱动方法，其能够可支持多种单圈值多圈值以及不同速率的电机编码器，减小了售后服务人员负担，只需通过上位机进行设置，大大减少了要维护的FPGA固件代码数量，提升了效率。

附图说明：

图1 为本发明的一种支持多种分辨率和速率FPGA代码的系统构架图

的系统架构图；

具体实施例：

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。

图1为本发明的一种实施例的系统架构图，包括上位机设置部分，FPGA代码部分，ROM存储部分。通过上位机设置编码器的速率和分辨率信息，FPGA获得这部分信息后，将其锁存到FPGA寄存器中，并将其转存到外接ROM中。

FPGA上电启动后，若没收到上位机设置参数指令，将从外部ROM中读取编码器参数数据并锁存到FPGA内部寄存器。FPGA根据锁存的寄存器中的速率信息，来决定跟编码器通信的速率。根据锁存的分辨率信息（单圈值和多圈值），来决定从电机编码器端传输到FPGA中的数据哪些位是单圈值，哪些位是多圈值。因为锁存寄存器的数值是可变的，所以锁存寄存器的位数应该设置大些，以能设置的最大参数为准。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。