[发明专利]AGV调度方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种AGV调度方法，其特征在于，所述方法包括：

获取AGV调度任务；

加载预设导航地图，所述预设导航地图由预设激光导航地图，预设磁导航地图以及预设惯性导航地图融合而成；

根据AGV调度任务的任务类型调用对应类型的AGV，控制调用的所述对应类型的AGV根据所述AGV调度任务以及所述预设导航地图完成所述AGV调度任务，所述任务类型包括激光导航任务，磁导航任务以及惯性导航任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述加载预设导航地图前还包括：

获取预设激光导航地图、预设磁导航地图以及预设惯性导航地图；

查找预设激光导航地图、预设磁导航地图以及预设惯性导航地图中任意两个地图中的功能坐标点，所述功能坐标点存储有对应控制信息；

将所述预设激光导航地图、预设磁导航地图以及预设惯性导航地图中任意两个导航地图中的功能坐标点添加到未查找的另一个导航地图中，获得预设导航地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据AGV调度任务的任务类型调用对应类型的AGV，根据所述AGV调度任务以及所述预设导航地图完成所述AGV调度任务具体包括：

根据所述AGV调度任务匹配对应类型的AGV；

获取所述AGV调度任务的起始节点以及目的节点；

根据所述预设导航地图，控制所述对应类型的AGV移动至起始节点；

当接收到调度指令后，根据所述预设导航地图控制所述对应类型的AGV移动至目的节点，完成所述AGV调度任务。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设导航地图，控制所述对应类型的AGV移动至起始节点具体包括：

获取所述对应类型的AGV的初始位置；

根据所述预设导航地图进行路径规划，确定由所述初始位置到所述起始节点的调度最优路径；

根据所述调度最优路径控制所述对应类型的AGV移动至起始节点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述调度最优路径控制所述对应类型的AGV移动至起始节点具体包括：

控制所述对应类型的AGV沿所述调度最优路径运动；

获取所述对应类型的AGV的位置信息，当所述对应类型的AGV到达功能坐标点时；

根据所述功能坐标点发送与所述功能坐标点对应的控制信息，控制所述对应类型的AGV移动至起始节点。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当接收到调度指令后，根据所述导航地图控制所述对应类型的AGV移动至目的节点，完成所述AGV调度任务具体包括：

接收调度指令；

根据所述导航地图进行路径规划，确定起始节点到目的节点的运输最优路径；

根据所述运输最优路径控制所述对应类型的AGV移动至目的节点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据AGV调度任务的任务类型调用对应类型的AGV，根据所述AGV调度任务以及所述预设导航地图完成所述AGV调度任务之前还包括：

当接收到AGV的充电请求时，为所述AGV分配充电站，控制所述AGV移动至所述充电站进行充电。

8.一种AGV调度装置，其特征在于，所述装置包括：

调度任务获取模块，用于获取AGV调度任务；

导航地图模块，用于加载预设导航地图，所述预设导航地图由预设激光导航地图，预设磁导航地图以及预设惯性导航地图融合而成；

AGV调度模块，用于根据AGV调度任务的任务类型调用对应类型的AGV，根据所述AGV调度任务以及所述预设导航地图完成所述AGV调度任务，所述任务类型包括激光导航任务，磁导航任务以及惯性导航任务。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。