[发明专利]踝关节机构

权利要求书

1.一种待装配在使用者的脚踝上以辅助使用者的身体运动的踝关节机构，该踝关节机构包括：

待沿着使用者的小腿布置的小腿连杆；

被构造成保持使用者的脚的脚架座；

跖/背屈机构，该跖/背屈机构被构造成将所述小腿连杆和所述脚架座彼此连接成能围绕使用者的踝关节的跖/背屈轴线枢转；

内收/外展机构，该内收/外展机构被构造成将所述小腿连杆和所述脚架座彼此连接成能围绕踝关节的内收/外展轴线枢转；以及

内翻/外翻机构，该内翻/外翻机构被构造成将所述小腿连杆和所述脚架座彼此连接成能围绕穿过所述跖/背屈轴线的下方的踝关节的内翻/外翻轴线枢转，所述内翻/外翻轴线与所述跖/背屈轴线彼此在竖直方向上偏移，

其中，所述跖/背屈机构包括上部构件和下部构件，该上部构件连接至所述小腿连杆的一侧，该下部构件连接至所述脚架座的一侧并由所述上部构件支撑从而能围绕所述跖/背屈轴线枢转，并且，

所述小腿连杆被构造成布置在小腿的前方，所述上部构件在俯视时为U形而包围小腿的前下部分且该上部构件在其中央部分处连接至所述小腿连杆，并且所述下部构件在俯视时为U形，其中该下部构件的两端由所述上部构件的对应端以可枢转的方式支撑。

2.根据权利要求1所述的踝关节机构，其中，所述内翻/外翻机构包括第一导轨机构，该第一导轨机构被构造成限定中心位于所述内翻/外翻轴线上的弧形轨迹。

3.根据权利要求2所述的踝关节机构，其中，所述第一导轨机构包括第一弧形轨道和第一滑动件，所述第一弧形轨道连接至所述脚架座的一侧以布置在小腿下部的前方，所述第一滑动件连接至所述小腿连杆的一侧并被构造成能沿着所述第一弧形轨道滑动。

4.根据权利要求3所述的踝关节机构，其中，所述第一弧形轨道以高度可调节的方式连接至所述脚架座。

5.根据权利要求1所述的踝关节机构，其中，所述内收/外展机构包括第二导轨机构，该第二导轨机构被构造成限定中心位于所述内收/外展轴线上的弧形轨迹。

6.根据权利要求5所述的踝关节机构，其中，所述第二导轨机构包括第二弧形轨道和第二滑动件，所述第二弧形轨道连接至所述脚架座的一侧以布置在小腿下部的前方，所述第二滑动件连接至所述小腿连杆的一侧并被构造成能沿着所述第二弧形轨道滑动。

7.根据权利要求1所述的踝关节机构，该踝关节机构进一步包括内收/外展角度调节机构，该内收/外展角度调节机构被构造成将所述小腿连杆和所述脚架座彼此连接成能够根据脚关于所述内收/外展轴线的中性位置来调节所述小腿连杆和所述脚架座之间围绕所述内收/外展轴线的角度。

8.根据权利要求7所述的踝关节机构，其中，所述内收/外展角度调节机构包括第三导轨机构，该第三导轨机构被构造成限定中心位于所述内收/外展轴线上的弧形轨迹。

9.根据权利要求8所述的踝关节机构，其中，所述第三导轨机构包括第三弧形轨道和第三滑动件，所述第三弧形轨道连接至所述小腿连杆的一侧以布置在小腿下部的前方，所述第三滑动件连接至所述脚架座的一侧并被构造成能沿着所述第三弧形轨道滑动。