[发明专利]基于时间序列分析的手机陀螺仪零偏动态补偿方法

权利要求书

1.一种基于时间序列分析的手机陀螺仪零偏动态补偿方法，其特征在于，利用时间序列分析的方法，检验手机陀螺仪的输出数据的平稳性，将数据平稳时零偏补偿因子设置为平稳性检验序列的均值，保持数据不平稳时零偏补偿因子不变；该方法的具体步骤包括如下：

(1)采集手机陀螺仪输出数据：

将依次采集的手机陀螺仪输出数据200个按采集顺序构建平稳性检验序列；

(2)计算平稳性检验序列逆总序数的自由度：

(2a)将平稳性检验序列均分成10段，计算各段子序列的均值，将10段子序列的均值组成均值序列；

(2b)选取均值序列中任一元素，将大于该元素且先于该元素出现的元素组成逆序集合；

(2c)将逆序集合的元素总数作为被选取元素的逆序数；

(2d)累加均值序列各元素的逆序数，得到均值序列的逆总序数；

(2e)按照下式，计算均值序列逆总序数的自由度：

其中，μ_A表示均值序列逆总序数A的自由度，A表示均值序列的逆总序数，表示开平方操作；

(3)判断均值序列逆总序数自由度是否大于1.96，若是，则执行步骤(4)，否则，执行步骤(5)

(4)计算手机陀螺仪零偏补偿因子：

对平稳性检验序列中200个元素求和取平均，将均值作为零偏补偿因子；

(5)补偿手机陀螺仪输出数据：

(5a)依次采集手机陀螺仪10分钟的输出数据，按采集顺序组成待补偿序列；

(5b)将零偏补偿因子与待补偿序列中的每个元素相加，得到补偿后的手机陀螺仪输出数据；

(6)判断手机陀螺仪输出数据是否补偿完成，若是，则执行步骤(7)，否则，执行步骤(1)；

(7)完成手机陀螺仪输出数据的动态补偿。