[发明专利]一种谐波减速器的寿命、效率、启动扭矩检测装置

说明书

本发明涉及谐波减速器检测领域，特指一种谐波减速器的寿命、效率、启动扭矩检测装置，包括基座、加载机构、输入扭矩传感器、输出扭矩传感器、光栅、驱动伺服电机、夹持机构，所述基座上设置有双导轨，所述双导轨上设置有能相对滑动的纵向调整机构，所述纵向调整机构上设置有能相对滑动的横向调整机构，所述驱动伺服电机设置在横向调整机构上，驱动伺服电机通过输入扭矩传感器与谐波减速器的输入端相连，谐波减速器的输出端通过输出扭矩传感器与光栅和加载机构连接，所述谐波减速器通过夹持机构固定。采用上述方案后，能完全满足相关性能指标的动静态测试。

技术领域

本发明涉及谐波减速器检测领域，特指一种谐波减速器的寿命、效率、启动扭矩检测装置。

背景技术

谐波减速器主要由三个基本构件组成：带有内齿圈的刚轮；带有外齿圈的柔轮以及波发生器。

作为减速器使用，通常采用波发生器主动（输入）、刚轮固定、柔轮输出形式，波发生器是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮的内壁通过柔性轴承相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件，当波发生器装入柔轮后，通过柔性轴承迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成异性曲面，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器相反方向的缓慢旋转。

根据谐波减速器使用寿命的性能指标定义，首先在谐波减速器输入端接入伺服电机，通过伺服电机给谐波减速器提供动力，使得谐波减速器按照额定的转速进行旋转，谐波减速器的输入端扭矩值可通过输入你iu谐波减速器实际输出扭矩传感器获得，输出端扭矩由谐波减速器输出端的扭矩传感器测得，在旋转的过程中，根据待测谐波减速器的具体规格，由磁粉制动器（加载机构）对谐波减速器进行加载。每一项指标的测量过程如下：

（1）效率测量过程

启动电机使得整个检测机构运转，分别从输入和输出扭矩传感器中读出相应的扭矩值，结合谐波减速器的减速比就可以测得该谐波减速器的效率，静态测量时将加载机构脱开，动态测量时将加载机构连接上。

（2）启动扭矩测量过程

将输出端扭矩传感器与加载机构之间的联轴节脱开，使谐波减速器处于空载状态，慢慢启动伺服电机，当输出端光栅有读数时，输入端扭矩传感器的值即为该谐波减速器的启动扭矩。

（3）寿命测量过程

将谐波减速器处于加载状态，按照标准要求出整个测量机构处于运转状态，同时动态检测输出端扭矩传感器的读数，当该扭矩传感器的读数产生跃变时，此时所经历的时间就是该谐波减速器的寿命。

从上述说明可以看出，一种可靠的检测装置对于评价谐波减速器的使用性能非常重要，因此，本发明人对此做进一步研究，研发出一种谐波减速器的寿命、效率、启动扭矩检测装置，本案由此产生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种谐波减速器的寿命、效率、启动扭矩检测装置，能完全满足相关性能指标的动静态测试。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：