[发明专利]一种电磁吸盘的控制方法、装置及电磁吸盘

权利要求书

1.一种电磁吸盘的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，并获取当前负载所需的当前负载吸力；其中，获取所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，包括：获取由采样电路在所述电磁吸盘上电后采样得到的所述电磁吸盘所在回路的当前采样电压；根据设定吸盘组合方式与设定采样电压之间的第一对应关系，确定所述第一对应关系中与所述当前采样电压相同的所述设定采样电压对应的设定组合方式为当前吸盘组合方式；

根据所述当前吸盘组合方式和所述当前负载吸力，确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，

获取当前负载所需的当前负载吸力，包括：

获取由重量检测装置检测得到的所述当前负载的当前负载重量；

确定与所述当前负载重量对应的所述当前负载吸力；

或者，

确定所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限为所述当前负载吸力，以使用所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限对所述当前负载进行吸取。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采样电路的核心元件，包括：采样电阻、继电器和运算放大器；所述电磁吸盘的吸盘电阻设置于所述继电器的控制端与所述运算放大器的输入端之间，并与所述采样电阻构成第一检测回路；所述运算放大器的输出端用于输出所述当前采样电压。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述当前采样电压是否在所述第一对应关系中设定采样电压所属的设定电压范围内；

若所述当前采样电压在所述设定电压范围内，才对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数进行确定；

若所述当前采样电压不在所述设定电压范围内，则发起所述电磁吸盘的当前状态异常的提醒消息，以提醒用户检查所述电磁吸盘的当前状态是否异常；

和/或，

确定所述当前采样电压与所述电磁吸盘的设定采样电压之间的差值是否在设定误差范围内；

若所述差值在所述设定误差范围内，才对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数进行确定；

若所述差值不在所述设定误差范围内，则发起所述电磁吸盘的表面情况异常的提醒消息，以提醒用户检查所述电磁吸盘的表面情况是否故障。

5.根据权利要求1-3之一所述的方法，其特征在于，根据所述当前吸盘组合方式和所述当前负载吸力，确定对所述电磁吸盘进行充退磁所需的当前充退磁参数，包括：

确定所述当前吸盘组合方式的吸盘吸力范围的上限是否大于或等于所述当前负载吸力；

若所述吸盘吸力范围的上限大于或等于所述当前负载吸力，则根据同一吸盘的设定充退磁参数与设定负载吸力之间的第二对应关系，确定所述第二对应关系中与所述当前负载吸力相同的所述设定负载吸力对应的设定充退磁参数为当前充退磁参数；或者，若所述吸盘吸力范围的上限大于所述当前负载吸力、且两者的差值超过设定范围，则发起请用户决定是否更换吸盘吸力范围的上限与所述当前负载吸力的差值在所述设定范围内的吸盘组合方式的提醒消息，并给出推荐的吸盘组合方式；

若所述吸盘吸力范围的上限小于所述当前负载吸力，则发起所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式不满足所述当前负载的提醒消息，以提醒用户更换所述电磁吸盘的当前吸盘组合方式，并给出推荐的吸盘组合方式。