[发明专利]一种自动吸尘机器人的最佳随机路径选择方法

说明书

公开了一种自动吸尘机器人的随机路径规划方法，所述的自动吸尘机器人包括两个驱动轮、与所述驱动轮连接驱动电机，所述的驱动轮上安装编码器，还包括一个支撑轮，以及安装在前部的障碍物检测装置，所述的驱动轮之间间距为L，所述的驱动电机、编码器和障碍物检测装置与控制器连接，所述的控制器内部设置随机路径规划方法，所述的随机路径规划方法包括以下步骤：(1)、记录当前点P_i的坐标（X_i，Y_i），然后直线前进；(2)、检测到障碍物，记录当前点P_i+1的坐标（X_i+1，Y_i+1），随机选择一个旋转方向，并直线前进；(3)、检测到障碍物，记录当前点P_i+2的坐标（X_i+2，Y_i+2）；(4)、计算P_i和P_i+1两点之间的距离L0，P_i+1和P_i+2两点之间的距离L1，P_i+2和P_i两点之间距离L2；(5)、比较L0，L1和L2的大小，选择最大的距离方向作为新的行进方向。

技术领域

本发明涉及一种自动吸尘机器人的最佳随机路径选择方法，属于智能家用电器控制技术领域。

背景技术

随着人们生活节奏的加快，以及要求生活内容越来越丰富，促使智能家电走进了我们的生活。其中，自动吸尘机器人给了我们很大的帮助。家庭的清洁工作非常繁重，并且非常频繁。自动吸尘机器人可以对家庭地板自动进行清扫。它利用自身携带的可充电电池给各种电器供电，其中吸尘电机在自动吸尘机器人内部形成足够的真空，通过条形吸口将地面的垃圾吸入内部的灰尘盒，而驱动电机和驱动轮可以实现自动吸尘机器人的自由行走。自动吸尘机器人通过自身的行走过程就实现了对地面的清洁。

因为目前自动吸尘机器人还不具备非常精确的定位和规划能力，因此其清扫路径的效率就成为非常重要而困难的课题。目前常用的策略是随机的路径，自动吸尘机器人在地面随机行走，放弃任何规划方法，这种策略导致很低的清扫效率，经常会出现自动吸尘机器人长时间在某个区域清扫，而很少会进入其他区域。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术中的不足之处，采用选择在概率上最有可能是空旷区域的方向进行清扫，实现更高效率的清扫，但是不增加任何硬件成本。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种自动吸尘机器人的最佳随机路径选择方法，所述的自动吸尘机器人包括两个驱动轮、与所述驱动轮连接的两个驱动电机，所述的驱动电机上安装编码器，还包括一个支撑轮，以安装在所述的自动吸尘机器人前部的障碍物检测装置，所述的驱动电机、编码器和障碍物检测装置与控制器连接，所述的驱动轮之间的间距为L，所述的控制器通过分别设置两个所述的驱动轮的速度和方向来实现所述的自动吸尘机器人的自由运动，并且根据所述的编码器的信号可以计算所述的自动吸尘机器人的相对移动距离和旋转方向，以起始位置为坐标原点，可计算当前位置的坐标（X，Y），所述的控制器内部设置随机路径规划方法，所述的随机路径规划方法包括以下步骤：

(1)、所述的自动吸尘机器人记录当前点P_i的坐标（X_i，Y_i），然后以直线运动方式前进，并且不断检测障碍物；

(2)、所述的自动吸尘机器人检测到障碍物，记录当前点P_i+1的坐标（X_i+1，Y_i+1），随机选择一个旋转方向，并以直线运动方式前进，并且不断检测障碍物；

(3)、所述的自动吸尘机器人检测到障碍物，记录当前点P_i+2的坐标（X_i+2，Y_i+2）；