[发明专利]一种外骨骼式康复训练装置

权利要求书

1.一种外骨骼式康复训练装置，包括两个用于包覆并支撑臀部和髋部的核心支撑件(1)、与对应支撑件连接的两个腿部支撑装置(2)，以及用于连接两个髋部支撑件的腰部减振装置(3)，其特征在于，还包括固定在腰部减震装置上端的仿生脊椎(4)、对称设置在仿生脊椎(4)上部两侧的肩部牵拉装置(5)和活动设置在仿生脊椎(4)中部的胸腔支撑机构；

所述仿生脊椎(4)包括若干竖直设置的关节块(4.1)，相邻关节块(4.1)之间通过万向节连接，若干关节块(4.1)外围设置有四个弹性支撑杆(4.2)，关节块(4.1)与对应的弹性支撑杆(4.2)之间均对称地设置有两个用于模仿肌肉伸缩的弹性连接件(4.3)；

所述肩部牵拉装置(5)包括与仿生脊椎(4)活动连接的肩部连接杆(5.1)和固定在肩部连接杆(5.1)自由端上的肩部固定带(5.2)，仿生脊椎(4)与肩部连接杆(5.1)的连接处上下均连接有牵拉弹簧(5.3)，牵拉弹簧(5.3)自由端固定在肩部连接杆(5.1)上；

所述胸腔支撑机构包括用于保护和支撑胸腔的若干弧形仿生肋骨(6)，所述若干弧形仿生肋骨(6)对称地活动连接在仿生脊椎(4)两侧上。

2.根据权利要求1所述的外骨骼式康复训练装置，其特征在于，所述弹性连接件(4.3)由介电弹性材料制成。

3.根据权利要求1或2所述的外骨骼式康复训练装置，其特征在于，所述腰部减振装置(3)包括背腰支撑板(3.1)，背腰支撑板(3.1)两侧与对应的核心支撑件(1)之间均设置有若干减振弹簧(3.2)。

4.根据权利要求1或2所述的外骨骼式康复训练装置，其特征在于，所述腿部支撑装置(2)包括依次活动连接的大腿助行机构、小腿助行机构和足腕助行机构。

5.根据权利要求4所述的外骨骼式康复训练装置，其特征在于，所述大腿助行机构包括活动连接在对应核心支撑件(1)上的大腿支撑杆(2.1)和用于带动大腿支撑杆(2.1)绕核心支撑件(1)转

动的驱动电机A(2.2)。

6.根据权利要求4所述的外骨骼式康复训练装置，其特征在于，所述小腿助行机构包括与大腿支撑杆(2.1)活动连接的小腿支撑杆(2.3)和用于带动小腿支撑杆(2.3)绕大腿支撑杆(2.1)转动

的驱动电机B(2.4)。

7.根据权利要求4所述的外骨骼式康复训练装置，其特征在于，所述足腕助行机构包括与小腿支撑杆(2.3)活动连接的足部支撑件(2.5)和用于带动足部支撑件(2.5)绕小腿支撑杆(2.3)转动

的驱动电机C(2.6)。

8.根据权利要求4所述的外骨骼式康复训练装置，其特征在于，所述大腿助行机构、小腿助行机构和足腕助行机构上均设置有用于绑缚对应身体部位的固定带(2.7)。