[发明专利]一种多方向作业装置

权利要求书

1.一种多方向作业装置，其特征在于，所述多方向作业装置包括机械臂模块和喷漆模块；

所述机械臂模块包括旋转底座、第一臂、第二臂、第一连杆、第二连杆、第一臂驱动组件和第一连杆驱动组件；

所述旋转底座包括旋转底座电机、减速器、联轴器、平台；

所述旋转底座电机的外壳固定于一旋转底座电机支架上，转轴沿z正向布置并与所述减速器的输入端连接；

所述减速器的输出端与联轴器的输入端连接，所述联轴器的输出端与所述平台连接；

所述旋转底座电机经所述减速器和联轴器驱动所述平台旋转；

所述平台与xy平面平行，在所述平台x正向上，设置有y向相对的第一基转轴连接件和第二基转轴连接件；一圆柱形的第一基转轴固定在所述第一基转轴连接件上；一圆柱形的第二基转轴固定在所述第二基转轴连接件上；

所述第一基转轴轴线和所述第二基转轴轴线分别与y轴平行；

所述第一臂始端铰接于所述第二基转轴上，末端与所述第二臂始端铰接；

所述第一连杆始端铰接于所述第一基转轴上，末端与所述第二连杆始端铰接；

所述第二连杆末端铰接于 所述第二臂中部或末端上；

所述第一臂、第二臂、第一连杆和第二连杆构成一四连杆机构；

所述第一臂驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一臂绕所述第二基转轴转动；

所述第一连杆驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一连杆绕所述第一基转轴转动；

所述喷漆模块包括喷漆头，所述喷漆头安装于所述第二臂末端；

所述喷漆头设置有一个漆料腔和气体腔；

所述漆料腔连通有一个用于高压漆料进入的进料孔、至少一个用于高压液体进入的保压孔和用于雾化高压漆料的出料孔，所述保压孔内设置有用于隔绝漆料的液压活塞；

所述气体腔连通有一个用于高压气体进入的进气孔和一个出气孔；

所述喷漆模块还包括用于输送高压漆料的输料装置、用于输送高压气体的输气装置和用于输送高压液体的保压装置；

所述输料装置与所述进料孔连接，所述输气装置与所述进气孔连接，所述保压装置与所述保压孔连接。

2.如权利要求1所述的多方向作业装置，其特征在于，所述第一基转轴轴线与所述第二基转轴轴线共线；所述第一臂与所述第二连杆平行且长度相等；所述第一连杆平行于所述第二臂。

3.如权利要求1所述的多方向作业装置，其特征在于，所述减速器包括减速器外壳、输入轴、输入齿轮、两个直齿轮、两根曲柄轴、第一行星架、齿数相等的第一RV齿轮和第二RV齿轮、第二行星架；

在所述减速器外壳内部，从z负向至z正向，依次安装有所述第二行星架、第二RV齿轮、第一RV齿轮、第一行星架；

所述第一行星架和第二行星架基于外周的角接触轴承配合在所述减速器外壳内壁；所述减速器外壳内壁对应于所述第一RV齿轮、第二RV齿轮的位置上，均匀安装有比所述第一RV齿轮和第二RV齿轮齿数数量多一的针齿；

所述输入轴和所述两根曲柄轴从减速器外壳z负向起，依次穿过所述第二行星架、第二RV齿轮、第一RV齿轮、第一行星架；

所述输入轴末端处于所述第一行星架的通孔中并与所述输入齿轮相连接，所述两根曲柄轴末端处于所述第一行星架的通孔中并分别与所述两个直齿轮相连接；

所述两个直齿轮对称布置于所述输入齿轮外并与所述输入齿轮啮合；

所述曲柄轴从z正向至z负向，分别为第一转轴部、第一曲柄部、第二曲柄部和第二转轴部；

在所述曲柄轴中，所述第一转轴部外周基于圆锥滚子轴承配合在所述第一行星架的通孔内壁；所述第二转轴部外周基于圆锥滚子轴承配合在所述第二行星架的通孔内壁；所述第一转轴部和第二转轴部的轴线共线并与所述输入轴轴线平行；

所述两根曲柄轴的第一曲柄部分别基于滚针轴承与所述第一RV齿轮连接；所述两根曲柄轴的第二曲柄部分别基于滚针轴承与所述第二RV齿轮的通孔内壁连接；

所述第一RV齿轮与所述第二RV齿轮在所述两根曲柄轴的带动下，啮合至所述针齿上；

所述第一行星架、第二行星架、第一RV齿轮和第二RV齿轮上，设置有散热孔。

4.如权利要求3所述的多方向作业装置，其特征在于，所述第一RV齿轮和所述第二RV齿轮的z正向面和z负向面上，分别设置有耐磨陶瓷涂层。