[发明专利]一种全自动喷漆设备

说明书

本发明提供了一种全自动喷漆设备，该全自动喷漆设备将机械臂模块的驱动元件设置于底部的平台上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的连杆重量外，没有额外的重量；第一臂和第二臂为长度可调整，针对不同的工况具有良好的适应性；喷漆设备的喷漆头具有保压措施，可针对意外断料等情况，继续喷漆一段时间，避免因断料造成的不良；喷漆头具有加热功能，可将漆料进行加热，在增加漆料的雾化效果的同时，可以使气温升高，加快漆料晾干速度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种全自动喷漆设备。

背景技术

机器人可以分为并联机器人和串联机器人，其中，串联机器人常见的类型有关节机器人。常见的关节机器人，其每一臂的驱动元件安装于与前臂连接的关节上，随着臂数量的增多，每一臂的负载会相应增加，导致臂的驱动动力元件体积增加、臂的运动速度减慢、臂的精度减少等问题，不利于关节机器人的高速化和微型化。

利用机器人进行喷漆作业在机器人应用较为常见，在喷漆过程中，如果发生断料等意外导致漆料断供，作业中的零部件即使再进行喷漆作业，由于漆料晾干时间不同，新漆料和旧漆料交界处会产生不均匀过渡痕迹，零部件只能进行报废或二次处理，较为浪费成本。

发明内容

为了克服现有的问题，本发明提供一种全自动喷漆设备，该全自动喷漆设备将驱动元件设置于底部的平台上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的连杆重量外，没有额外的重量；第一臂和第二臂为长度可调整，针对不同的工况具有良好的适应性；喷漆设备的喷漆头具有保压措施，可针对意外断料等情况，继续喷漆一段时间，避免因断料造成的不良；喷漆头具有加热功能，可将漆料进行加热，在增加漆料的雾化效果的同时，可以使气温升高，加快漆料晾干速度。

相应的，本发明提供的一种全自动喷漆设备，所述全自动喷漆设备包括机械臂模块和喷漆模块；

所述机械臂模块包括旋转底座模块、第一臂、第二臂、第一连杆、第二连杆、第一臂驱动组件、第一连杆驱动组件、回转端、回转驱动组件、回转传动组件、自转端、自转驱动组件和自转传动组件；

所述旋转底座模块包括旋转底座电机、减速器、联轴器、平台；

所述旋转底座电机的外壳固定于一旋转底座电机支架上，转轴沿z正向布置并与所述减速器的输入端连接；

所述减速器的输出端与联轴器的输入端连接，所述联轴器的输出端与所述平台连接；

所述旋转底座电机经所述减速器和联轴器驱动所述平台旋转；

所述平台与xy平面平行，在所述平台x正向上，设置有y向相对的第一基转轴连接件和第二基转轴连接件；

在所述第一基转轴连接件和第二基转轴连接件相对面之间，一圆柱形的第一基转轴始端滑动安装在所述第一基转轴连接件上；一圆柱形的第二基转轴始端滑动安装在所述第二基转轴连接件上；所述第一基转轴轴线和所述第二基转轴轴线共线并与y轴平行；

所述第一臂始端滑动铰接于所述第一基转轴和/或第二基转轴上，铰接位置所在轴线为第一关节；所述第一臂末端与所述第二臂始端铰接，铰接位置所在轴线为第二关节；所述第二臂末端与所述回转端铰接，铰接位置所在轴线为第三关节；

所述第一连杆始端滑动铰接于所述第一基转轴和/或第二基转轴上，末端与所述第二连杆始端铰接；所述第二连杆末端铰接于所述第二臂中部或末端上；所述第一臂、第二臂、第一连杆和第二连杆构成一四连杆机构；

所述第一臂驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一臂绕所述第二基转轴转动；所述第一连杆驱动组件安装于所述平台上，用于驱动所述第一连杆绕所述第一基转轴转动；

所述回转传动组件包括第一回转带轮、第二回转带轮、第三回转带轮和用于传动的回转皮带；