[发明专利]一种手术机器人用柔性施夹钳

权利要求书

1.一种手术机器人用柔性施夹钳，其特征在于，包括有伸长部（4）以及位于伸长部两端的咬合部和驱动端（2），所述的咬合部包括有第一咬合部（501）、和第一咬合部铰接的第二咬合部（502），第一咬合部和第二咬合部的端部分别设有咬合连接部（503），两个咬合连接部上分别设有拉槽（504），伸长部内部设有活动杆（403），活动杆（403）末端设有一个沿着活动杆轴向分布的拉柱通道，活动杆末端可连接有拉柱组件，拉柱组件包括有分别位于拉柱通道两侧的拉柱（4035）和活动块（4037），拉柱卡入咬合连接部的两个拉槽中，拉柱和活动块之间通过可以沿着拉柱通道移动的连接部连接，拉柱通道内设有和连接部连接的缓冲弹簧（4036），缓冲弹簧处于挤压状态；

所述的活动块（4037）上设有卡棱，活动杆上设有和卡棱配合的卡棱槽（4038），卡棱和卡棱槽的配合限制活动板仅能朝着伸长部的轴向运动；伸长部内部中间设有用于止血夹前进的止血夹腔体（402），止血夹腔体的截面为长方形，止血夹腔体的侧面设有和止血夹腔体连通的活动杆腔体（401），活动杆腔体（401）位于止血夹腔体的中间位置，活动杆腔体（401）内放置有活动杆（403），活动杆上设有限位柱（4031），限位柱对止血夹的结合部进行限位，活动杆的上下分别设有卡条（4034），活动杆腔体的上下面分别设有和卡条配合的第一卡槽（411）和第二卡槽（421）；

止血夹腔体的最上端和最下端上设有分别对止血夹第一夹臂和第二夹臂的限位凸起进行限位的倒刺（405），倒刺沿着止血夹腔体的轴向方向依次分布，止血夹前进的时候，倒刺保持不动。