[发明专利]一种自动制动系统低速紧急制动控制方法

说明书

本发明公开了一种自动制动系统低速紧急制动控制方法,克服了只考虑主动增压单元中系统延时阶段而没考虑电机转动建立压力的增压阶段而带来的计算误差以及没考虑前车急刹车导致计算误差的问题。该方法步骤如下：1)自车纵向速度和纵向加速度的获取；2)驾驶员行为判定；3)判断自车由于主动增压其停车时间会落在哪个阶段：通过自车速度v_ego计算因主动增压使自车停车的时间；4)确定前车停车时间；5)确定所需相对距离：当确定了因主动增压各自的停车时间t_egostop和t_objstop后，确定以各自当前状态在各自停车时间范围内所走过的距离，进而做差得到主动增压过程使自车停止所需要的相对距离；6)判断是否满足主动增压条件。

技术领域

本发明涉及属于汽车自动紧急制动领域的一种控制方法，更确切地说，本发明涉及一种自动制动系统低速紧急制动控制方法。

背景技术

随着交通安全问题的凸显，能够预防事故发生的汽车主动安全技术在世界范围内引起高度重视，自动紧急制动系统(AEB)作为一种可以在检测到存在碰撞风险时，自动制动或协助驾驶员制动以有效避撞或减轻碰撞伤害的主动安全技术在汽车中的应用正在逐步普及。

低速自动紧急制动系统，针对于自车车速不大于30km/h的工况下，利用毫米波雷达实时探测前方道路状况，主动监测前方目标车辆并结合自车的运行情况，根据前车以及自车车辆信息对车辆当前行驶状态是否符合安全状态分析并判断，当车辆处于可能存在碰撞危险而驾驶员没有任何反应时，系统会通过制动执行底层ESP(Electronic StabilityProgram)主动向各个轮缸建立液压对车辆进行自动制动，使车辆避免碰撞，保证驾驶员的行车安全性。

车辆在行驶中当满足了自动制动的触发条件后，ESP系统启动电机从主缸抽油并通过柱塞泵生成一定压力，同时开启高压阀和稳压阀，向各个轮缸以一定速率、一定压力输送制动液，从而对车辆进行制动。其中通过稳压阀的开度(PWM占空比)可以调节制动压力，然而ESP以最大开度的稳压阀达到全力制动的时间长达520ms左右。

对于低速自动紧急制动系统，最重要的是避免碰撞保证驾驶员的安全性，在现有的通过博世ESP的主动增压制动的技术方案中，由于只考虑了主动增压单元中系统延时阶段和全压力阶段而没有考虑电机转动建立压力得增压阶段而带来了减速度的计算误差以及没有考虑到前车由于急刹车导致在自车主动增压过程中前车比自车先停车而带来的所需相对距离的计算误差，从而导致了制动时间的偏差。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服了现有技术存在只考虑了主动增压单元中系统延时阶段和全压力阶段而没有考虑电机转动建立压力的增压阶段而带来减速度的计算误差以及没有考虑到前车由于急刹车导致在自车主动增压过程中前车比自车先停车而带来的所需相对距离的计算误差，从而导致制动时间的偏差的问题，提供了一种自动制动系统低速紧急制动控制方法。

为解决上述技术问题，本发明是采用如下技术方案实现的：所述的一种自动制动系统低速紧急制动控制方法包括如下步骤：

1)自车纵向速度和纵向加速度的获取：

通过整车CAN总线接收自车纵向速度v_ego与纵向加速度a_ego；

2)驾驶员行为判定：

保证驾驶员没有进行任何制动动作，即保证a_ego≥0，如果a_ego0，那么延时阶段a_ego从0开始；

3)判断自车由于主动增压其停车时间会落在哪个阶段：

通过自车速度v_ego计算因主动增压使自车停车的时间；

4)确定前车停车时间：