[发明专利]一种带有筋式仿生手指装置的机器人机械手臂

权利要求书

1.一种带有筋式仿生手指装置的机器人机械手臂，包括第一支架，第二支架，第三支架，第四支架，第五支架，第六支架，第七支架，1号旋转驱动元件，2号旋转驱动元件，3号旋转驱动元件，4号旋转驱动元件，5号旋转驱动元件，6号旋转驱动元件以及筋式仿生手指装置；

所述第一支架近躯壳面与机器人躯壳固定连接，第七支架与筋式仿生手指装置固定连接；

所述第二支架通过1号旋转驱动元件与第一支架远躯壳面相连接，通过1号旋转驱动元件往复旋转运动；

第三支架通过2号旋转驱动元件与第二支架相连接，在2号旋转驱动元件输出轴的带动下正反方向转动；

第四支架通过3号旋转驱动元件与第三支架相连接，在3号旋转驱动元件输出轴的带动下正反方向转动；

第五支架通过4号旋转驱动元件与第四支架相连接，在4号旋转驱动元件输出轴的带动下正反方向转动；

第六支架通过5号旋转驱动元件与第五支架相连接，通过5号旋转驱动元件进行正反旋转；

第七支架通过6号旋转驱动元件与第六支架相连接，在6号旋转驱动元件的驱动下正反摆动。

2.如权利要求1所述的一种带有筋式仿生手指装置的机器人机械手臂，其特征在于：

所述1号旋转驱动元件非驱动面与第一支架的远躯壳面固定连接，1号旋转驱动元件驱动面的动力输出轴与第二支架的近躯壳面固定，所述动力输出轴通过往复旋转运动实现机械手臂的前后摆动；

所述2号旋转驱动元件的近躯壳端面与第二支架的远躯壳面固定连接，2号旋转驱动元件为两侧同轴双轴动力输出，两输出轴分别与第三支架的两个侧面固定连接，2号旋转驱动元件输出轴进行正反方向转动实现机械手臂类人手臂的侧向摆动功能；

所述3号旋转驱动元件为单轴动力输出，非动力输出面与第三支架远躯壳面固定连接，动力输出轴与第四支架近躯壳面固定，动力输出轴的正反转动可以实现机械手臂肩部以下部分的正反方向转动；

所述4号旋转驱动元件为双动力轴输出，双动力轴分别与第四支架两侧面固定，4号旋转驱动元件的下侧面与第五支架两侧面固定，4号旋转驱动元件壳体与4号驱动元件以下手臂部分一起绕其输出轴做正反旋转运动，实现类似人类肘部关节的弯曲和伸直功能；

所述5号旋转驱动元件为单动力轴输出，非驱动面与第五支架远躯壳面固定，旋转输出轴与第六支架的近躯壳面固定，5号旋转驱动元件以下的手臂部分可以绕输出轴做正反旋转运动，实现类人手臂的小臂正反旋转功能；

所述6号旋转驱动元件为双动力轴输出，双轴与第六支架两侧面固定，壳体与第七支架固定，动力轴以下的手腕带动筋式仿生手指装置可以绕旋转轴做正反旋转运动，实现类人手腕关节的正反摆动功能。

3.如权利要求1或2所述的一种带有筋式仿生手指装置的机器人机械手臂，其特征在于：所述筋式仿生手指装置，包括基座，大拇指装置和四指装置；

所述大拇指装置包括大拇指指节、大拇指直线驱动元件和大拇指连杆机构，所述大拇指直线驱动元件位于基座的一侧，大拇指指节位于基座的另一侧，所述大拇指直线驱动元件与大拇指连杆机构连接驱动大拇指指节运动；

所述四指装置包括四指指节、四指直线驱动元件和四指连杆机构，所述四指直线驱动元件位于基座的一侧，四指指节位于基座的另一侧，所述四指直线驱动元件与四指连杆机构连接驱动四指指节运动。

4.如权利要求3所述的一种带有筋式仿生手指装置的机器人机械手臂，其特征在于：所述大拇指指节由顺序铰接的基节、首指节和尾指节组成，基节与基座固定连接，基座上与基节连接处开设有基座孔，大拇指连杆机构穿过基座孔与大拇指直线驱动元件相连接；

所述四指指节由顺序铰接的基节、首指节、中指节和尾指节组成，基节与基座固定连接，基座上与基节连接处开设有基座孔，四指连杆机构穿过基座孔与四指直线驱动元件相连接。