[发明专利]一种用于使以低速移动的车辆减速的方法

权利要求书

1.一种用于通过使用液压或气动操作的制动系统（26）使以速度（vV）移动的车辆（10）减速的方法，其中所述车辆（10）包括

- 多个车轮（20），

- 发动机（12），

- 与所述车轮（20）相互作用的传动系（18），

- 被设置在所述发动机（12）与所述传动系（18）之间的变矩器（16），用所述变矩器（16）可以将由所述发动机（12）提供的扭矩全部或部分地传递至所述传动系（18），其中所述传动系（18）将传递的驱动扭矩（MA）传递至所述车轮（20）中的至少一些，

- 制动系统（26），所述制动系统（26）用于用制动扭矩（MB）使所述车轮（20）中的至少一些减速，

- 速度传感器（32），所述速度传感器（32）用于确定所述车辆（10）的速度（vV），并且用于产生相应的速度信号，以及

- 控制单元（36），考虑到所述车辆（10）的所述速度（vV），用所述控制单元（36）可以改变传递至所述传动系（18）的所述驱动扭矩（MA）并且也可以改变作用在所述车轮（20）上的所述制动扭矩（MB），

其中所述方法包括以下步骤：

- 通过所述速度传感器（32）确定所述车辆（10）的所述速度（vV）是否低于可预先给定的第一极限值（vC1），以及

- 如果所述车辆（10）的所述速度（vV）低于所述第一极限值，则增加传递至所述传动系（18）的所述驱动扭矩（MA），以及

- 通过借助于所述控制单元（36）增加作用在所述车轮（20）上的所述制动扭矩（MB）来使所述车辆（10）减速。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

- 所述车辆（10）具有车辆定位系统（34），用所述车辆定位系统（34）可以限定所述车辆（10）的设定位置并且可以确定并且比较实际位置，以及

- 所述控制单元（36）以这样的方式来配置：考虑到所述车辆（10）的所述设定位置和所述实际位置之间的差值（dtt），传递至所述传动系（18）的所述驱动扭矩（MA）改变，以及作用在所述车轮（20）上的所述制动扭矩（MB）也改变，并且所述方法包括以下步骤：

- 如果所述车辆（10）的所述设定位置与所述实际位置之间的所述差值（dtt）小于可预先给定的极限值，则通过借助于所述控制单元（36）增加作用在所述车轮（20）上的所述制动扭矩（MB）来使所述车辆（10）完全减速。

3.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

所述驱动扭矩（MA）的所述增加以基于所述车辆（10）的所述速度（vV）的方式进行。

4.根据权利要求3所述的方法，

其特征在于，

所述驱动扭矩（MA）的所述增加通过补偿系数（FC）来进行。

5.根据权利要求2所述的方法，其中所述控制单元（36）包括PI控制器，并且所述方法具有以下步骤：

- 如果所述车辆（10）的所述设定位置与所述实际位置之间的所述差值（dtt）低于可预先给定的极限值（dttc），并且所述速度传感器（32）不向所述控制单元（36）传递速度信号达一定时间，则通过所述控制单元（36）将积分项的速度-误差输入值（vERR）设置为1。

6.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于以下步骤：

- 如果所述车辆（10）的所述速度（vV）低于第二极限值（vC2），并且不需求增加所述驱动扭矩（MA），则通过所述控制单元（36）增加所述制动扭矩（MB），其中，第二极限值（vC2）低于所述第一极限值。

7.根据权利要求6所述的方法，

其特征在于，

所述方法具有以下步骤：

- 对于由所述控制单元（36）记录的每个速度信号，将所述制动扭矩（MB）增加一定值。